近地面果蔬采摘机器人末端执行器及机械臂的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·机器人技术及其在农业领域的应用 | 第11-15页 |
| ·机器人技术综述 | 第11-15页 |
| ·农业机器人发展概述 | 第15页 |
| ·国内外果蔬采摘机器人末端执行器研究现状 | 第15-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·采摘机器人存在的问题 | 第20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 果蔬采摘机器人末端执行器的设计 | 第22-41页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·果蔬的形态结构特性和力学特性 | 第22-25页 |
| ·果蔬的形态结构特性 | 第22-23页 |
| ·果蔬的力学特性 | 第23-25页 |
| ·采摘机器人末端执行器的设计 | 第25-37页 |
| ·传感系统设计 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第三章 果蔬采摘机器人机械臂机构的选型 | 第41-47页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·采摘作业及作业环境特点 | 第41-43页 |
| ·采摘机器人机械臂机构选型综合 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第四章 果蔬采摘机器人机械臂运动学分析 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·采摘机器人运动学理论基础 | 第47-48页 |
| ·采摘机器人运动学建模 | 第48-53页 |
| ·机械臂运动学模型的建立 | 第48-51页 |
| ·机械臂运动学的正解 | 第51-52页 |
| ·机械臂运动学的逆解 | 第52-53页 |
| ·采摘机器人运动学仿真与分析 | 第53-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 果蔬采摘机器人机械臂动力学分析 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·采摘机器人动力学理论基础 | 第58-59页 |
| ·采摘机械臂动力学建模 | 第59-62页 |
| ·采摘机器人动力学仿真与分析 | 第62-67页 |
| ·动力学仿真结果与分析 | 第67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结 | 第68-69页 |
| ·本文的工作总结 | 第68页 |
| ·本文的研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
