4R多关节轮毂加工上下料机械手的动力学分析与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·国内外发展状况 | 第10-13页 |
| ·国外机器人发展历史 | 第11-12页 |
| ·国内工业机器人发展情况 | 第12-13页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容和构成安排 | 第14-16页 |
| 第二章 4R 机械手机构选型与机构参数确定 | 第16-25页 |
| ·方案要求 | 第16-17页 |
| ·机构选型 | 第17-19页 |
| ·D-H 坐标简介及工作空间检验 | 第19-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 4R 机械手的运动学分析 | 第25-38页 |
| ·机器人运动学简介 | 第26页 |
| ·齐次坐标转换 | 第26-27页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第27-30页 |
| ·毂上下料机械手运动分析 | 第30页 |
| ·工作路径规划 | 第30-34页 |
| ·实际路径与理论路径误差分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 4R 机械手的动力学分析与仿真 | 第38-63页 |
| ·动力学简介 | 第38-39页 |
| ·拉格朗日—欧拉方法 | 第39-40页 |
| ·动力学分析 | 第40-43页 |
| ·关节速度的表示方法 | 第40-41页 |
| ·机械手的伪惯量矩阵 | 第41-43页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第43-46页 |
| ·ADAMS 软件功能概述 | 第44页 |
| ·主要功能模块介绍 | 第44-45页 |
| ·常用函数介绍 | 第45-46页 |
| ·接触函数及约束 | 第46页 |
| ·机械手建模与仿真步骤介绍 | 第46-47页 |
| ·ADAMS/View 环境中建立仿真样机 | 第47-53页 |
| ·仿真及后处理 | 第53-57页 |
| ·4R 机械手腰部传动系统验证 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-64页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
