| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景 | 第11-14页 |
| ·机器人技术概述 | 第14-18页 |
| ·少自由度并联机器人发展状况 | 第18-20页 |
| ·研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 等离子弧表面强化技术 | 第22-28页 |
| ·等离子弧表面淬火 | 第22-23页 |
| ·等离子弧表面淬火研究动态 | 第23-24页 |
| ·等离子弧表面淬火特性 | 第24-25页 |
| ·等离子弧表面淬火的工艺性能 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 等离子弧表面强化机器人设计 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人型综合 | 第28-31页 |
| ·机器人总体设计方案 | 第31-33页 |
| ·机器人的并联机构设计 | 第33-41页 |
| ·三自由度并联机构分析 | 第34-35页 |
| ·对称 3-RPS 并联平台机构分析 | 第35-37页 |
| ·对称 3-SPR 并联平台机构分析 | 第37-39页 |
| ·机构的确定 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 非对称 3-RPS 并联机器人运动学分析 | 第43-71页 |
| ·非对称 3-RPS 并联机器人的机构组成 | 第43页 |
| ·非对称 3-RPS 并联机器人位置分析 | 第43-47页 |
| ·非对称 3-RPS 并联机器人坐标系的建立 | 第43-44页 |
| ·非对称 3-RPS 并联机器人的位姿反解 | 第44-46页 |
| ·非对称 3-RPS 并联机器人的位姿正解 | 第46-47页 |
| ·非对称 3-RPS 并联机器人工作空间分析 | 第47-50页 |
| ·工作空间研究方法 | 第47-48页 |
| ·影响并联机器人工作空间的因素 | 第48-49页 |
| ·非对称 3-RPS 并联机器人工作空间的搜索方法 | 第49-50页 |
| ·工作空间实例分析 | 第50页 |
| ·速度分析 | 第50-53页 |
| ·加速度分析 | 第53-57页 |
| ·机构运动特性分析 | 第57-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |