智能轮椅室内定位系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·选题背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外现状 | 第9-10页 |
| ·国外现状 | 第9页 |
| ·国内现状 | 第9-10页 |
| ·未来发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本文内容与结构 | 第11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 2 智能轮椅室内定位技术 | 第12-22页 |
| ·相对定位 | 第12-13页 |
| ·绝对定位 | 第13-19页 |
| ·基于视觉的定位 | 第13页 |
| ·基于距离的定位 | 第13-19页 |
| ·无线网络技术在智能轮椅室内定位中的应用 | 第19-21页 |
| ·定位误差分析 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 智能轮椅室内定位系统硬件设计 | 第22-31页 |
| ·颜色采集模块 | 第22-25页 |
| ·颜色传感器 | 第22-24页 |
| ·颜色采集模块的硬件设计 | 第24-25页 |
| ·角度测量模块 | 第25-27页 |
| ·位移测量模块 | 第27-29页 |
| ·光电编码器的测速原理和方法 | 第27-28页 |
| ·位移信息的采集 | 第28-29页 |
| ·超声波避障模块 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 智能轮椅室内定位系统软件设计 | 第31-42页 |
| ·嵌入式操作系统与应用程序开发工具 | 第31-33页 |
| ·嵌入式操作系统Windows CE | 第31-32页 |
| ·应用程序开发工具EVC | 第32-33页 |
| ·设备接口函数 | 第33-35页 |
| ·主控模块软件设计 | 第35-36页 |
| ·颜色采集模块软件设计 | 第36-39页 |
| ·位移测量模块软件设计 | 第39页 |
| ·角度测量模块软件设计 | 第39-41页 |
| ·超声波避障模块软件设计 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 系统模型的搭建与仿真 | 第42-50页 |
| ·智能轮椅运动学模型 | 第42-43页 |
| ·推算定位实验与仿真结果 | 第43-47页 |
| ·理想情况下推算定位的仿真 | 第44-45页 |
| ·非理想情况下推算定位的仿真 | 第45-47页 |
| ·色标定位原理 | 第47页 |
| ·色标与推算相结合定位的仿真 | 第47-50页 |
| 6 实验结果与分析 | 第50-61页 |
| ·颜色传感器的数据分析 | 第50-54页 |
| ·五种实际的色标 | 第50页 |
| ·不同情况下色标RGB的值 | 第50-52页 |
| ·相同距离不同照明电压时色标RGB值的比 | 第52-53页 |
| ·相同照明电压不同距离时色标RGB值的比较 | 第53-54页 |
| ·超声波数据分析 | 第54-55页 |
| ·程序界面的设计 | 第55-58页 |
| ·程序主界面的设计 | 第55-56页 |
| ·色标学习界面的设计 | 第56-57页 |
| ·罗盘校准界面的设计 | 第57页 |
| ·定位界面的设计 | 第57-58页 |
| ·基于色标信息的处理 | 第58-61页 |
| ·基于色标的定位 | 第58-59页 |
| ·无障碍物时的导航 | 第59-60页 |
| ·有障碍物时的导航 | 第60-61页 |
| 7 结论 | 第61-62页 |
| 8 展望 | 第62-63页 |
| 9 参考文献 | 第63-69页 |
| 10 论文发表情况 | 第69-70页 |
| 11 致谢 | 第70页 |
