家庭服务机器人在室内非结构环境中的可行走区域识别研究

致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-20页
·课题研究背景和意义	第9-10页
·家庭服务机器人的研究现状	第10-14页
·可行走区域识别技术的研究现状及分析	第14-18页
·本论文主要工作及论文结构	第18-19页
·本章小结	第19-20页
第2章 家庭室内非结构环境特征分析	第20-32页
·家庭室内非结构环境特征分析	第20-27页
·机器人的识别目标	第27-29页
·机器人行走的判断指标	第29-31页
·本章小结	第31-32页
第3章 基于图像分割的可行走区域识别	第32-46页
·基于最优阈值分割的可行走区域识别	第32-37页
·可行走区域识别颜色模型的表达	第32-33页
·基准像素点获取	第33-34页
·颜色分割算法	第34-37页
·基于边缘检测的可行走区域识别	第37-41页
·LOG算子边缘检测算法	第37-38页
·自适应LOG算子边缘检测算法	第38-41页
·可行走区域测量	第41-45页
·本章小结	第45-46页
第4章 可行走区域识别方法应用及验证分析	第46-60页
·可行走区域结果分析	第46-57页
·家庭服务机器人实验验证	第57-58页
·家庭服务机器人可行走区域识别规则说明	第58-59页
·本章小结	第59-60页
第5章 总结与展望	第60-62页
参考文献	第62-68页
攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文	第68页