小型水下救援机器人位姿控制及其在水下搜救中的应用
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 图目录 | 第11-15页 |
| 表目录 | 第15-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-39页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·水下机器人及其发展 | 第17-24页 |
| ·水下缆控机器人位姿控制技术 | 第24-30页 |
| ·位置检测技术 | 第24-27页 |
| ·艏向角等姿态检测技术 | 第27-28页 |
| ·机械手等对位姿控制的影响 | 第28页 |
| ·位姿控制方法 | 第28-30页 |
| ·水下机器人作业工具 | 第30-36页 |
| ·水下机械手的发展现状 | 第30-35页 |
| ·水下工具包 | 第35-36页 |
| ·论文研究内容及意义 | 第36-39页 |
| 第2章 基于罗盘和惯导复合反馈的艏向控制研究 | 第39-54页 |
| ·针对强磁干扰的艏向控制策略 | 第39-43页 |
| ·传统的水下机器人控制方式 | 第39-41页 |
| ·采用惯导和罗盘组合的定艏控制策略 | 第41-43页 |
| ·海螺二号的模型 | 第43-48页 |
| ·螺旋桨测试建模 | 第43-45页 |
| ·海螺二号本体建模 | 第45-46页 |
| ·海螺二号水动力学建模 | 第46-48页 |
| ·艏向控制实验 | 第48-53页 |
| ·仿真实验 | 第48-51页 |
| ·物理实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 基于滑模的定深控制研究 | 第54-66页 |
| ·滑模控制原理 | 第54-57页 |
| ·海螺二号定深控制仿真研究 | 第57-63页 |
| ·海螺二号定深控制建模 | 第57-58页 |
| ·海螺二号深度控制算法 | 第58-59页 |
| ·海螺二号深度控制仿真研究 | 第59-63页 |
| ·海螺二号定深控制实验研究 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 海螺二号救援作业工具的液压系统设计 | 第66-83页 |
| ·海螺二号救援作业工具—四功能机械手和液压剪 | 第66-67页 |
| ·机械手液压系统设计 | 第67-79页 |
| ·液压控制原理 | 第67-68页 |
| ·系统负载分析及计算 | 第68页 |
| ·执行器参数计算 | 第68-75页 |
| ·泵站及其补偿系统设计 | 第75-79页 |
| ·液压剪液压系统设计 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 海螺二号水下救援作业 | 第83-104页 |
| ·搜救背景 | 第83-85页 |
| ·搜寻方案及作业 | 第85-94页 |
| ·基于可移动标志物的声学导航定位系统 | 第85-87页 |
| ·基于声学和视觉的组合探测方法 | 第87-88页 |
| ·ROV移动作业平台的建立 | 第88-91页 |
| ·ROV搜寻作业 | 第91-94页 |
| ·救援方案及作业 | 第94-101页 |
| ·救援任务 | 第94-96页 |
| ·救援方案及要点 | 第96页 |
| ·救援作业 | 第96-101页 |
| ·在搜救作业中海螺二号的性能分析 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 结论和展望 | 第104-106页 |
| ·结论 | 第104-105页 |
| ·展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-109页 |
