基于触觉反馈的心脏微创手术机器人技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-12页 |
| ·心脏微创手术概述 | 第9-10页 |
| ·微创手术机器人及其关键技术的发展和应用 | 第10-12页 |
| ·研究的目的与意义 | 第12页 |
| ·相关技术的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·医学图像分割技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·触觉生成与再现技术的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16-19页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 总体方案研究与相关理论问题 | 第19-27页 |
| ·系统实验平台总体框架的设计 | 第19-20页 |
| ·实验的硬件和软件平台 | 第20-22页 |
| ·硬件平台 | 第20-21页 |
| ·软件平台 | 第21-22页 |
| ·相关理论问题 | 第22-25页 |
| ·微创外科理念 | 第22页 |
| ·CT 成像原理 | 第22-24页 |
| ·数字图像处理 | 第24-25页 |
| ·三维重建 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 医学图像分割算法研究 | 第27-40页 |
| ·基于 C-V 模型的水平集算法 | 第27-30页 |
| ·曲线演化和水平集方法 | 第27-29页 |
| ·多相水平集算法 | 第29-30页 |
| ·多阈值单水平集分割算法的基本原理 | 第30-34页 |
| ·改进的水平集方法 | 第34-36页 |
| ·实验结果与分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 触觉的生成与再现 | 第40-55页 |
| ·触觉模型的建立与接触力的计算 | 第41-48页 |
| ·触觉模型概述 | 第41-43页 |
| ·同心圆分割法的弹簧-质点模型 | 第43-48页 |
| ·碰撞检测 | 第48-53页 |
| ·层次包围盒技术 | 第49-51页 |
| ·离散有向多面体（k-DOP）层次树 | 第51-52页 |
| ·碰撞检测与树的更新 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 系统实现与实验仿真 | 第55-65页 |
| ·虚拟仿真系统的平台搭建 | 第55-59页 |
| ·触觉反馈设备的选择 | 第55-57页 |
| ·系统的硬件和软件平台 | 第57-59页 |
| ·仿真系统搭建及实验仿真 | 第59-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |
