基于行为的机器人控制器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·基于行为的机器人控制方法研究现状分析 | 第10-15页 |
| ·研究方案与实验方法 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人行为规划与行为选择机制研究 | 第17-29页 |
| ·机器人的行为规划方法 | 第17-19页 |
| ·机器人行为规划方法介绍 | 第17-18页 |
| ·机器人行为规划方法设计思路 | 第18-19页 |
| ·机器人行为选择机制 | 第19-28页 |
| ·机器人行为选择机制分析 | 第20-25页 |
| ·机器人行为选择机制设计思路 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于行为的机器人控制器硬件平台构建 | 第29-38页 |
| ·机器人本体及感应层 | 第30-32页 |
| ·机器人运动控制层硬件设计 | 第32-37页 |
| ·主控模块电路设计原理 | 第32-35页 |
| ·驱动模块设计 | 第35-37页 |
| ·机器人慎思层硬件 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于行为的机器人控制器软件设计 | 第38-48页 |
| ·运动控制层程序设计 | 第38-44页 |
| ·运动控制芯片软件开发环境分析 | 第38-39页 |
| ·通信程序设计 | 第39-42页 |
| ·驱动模块程序设计 | 第42-44页 |
| ·慎思层软件程序设计 | 第44-47页 |
| ·慎思层界面与功能介绍 | 第44-45页 |
| ·慎思层各功能模块程序设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第48-60页 |
| ·感应层测试 | 第48-51页 |
| ·感应层传感器测试 | 第48-49页 |
| ·感应层碰撞检测器测试 | 第49-51页 |
| ·运动控制层测试 | 第51-54页 |
| ·主控板基本 I/O 测试 | 第51-52页 |
| ·运动控制层控制性能测试 | 第52-54页 |
| ·慎思层软件测试 | 第54-56页 |
| ·慎思层的通信 | 第55-56页 |
| ·慎思层的指令执行测试 | 第56页 |
| ·机器人整体测试 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68页 |
