机器人视觉与目标检测技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·FPGA和图像处理的关系 | 第8-10页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第10-11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 系统环境搭建及总体方案设计 | 第13-17页 |
| ·FPGA内部硬件资源及选型 | 第13页 |
| ·DSP内部硬件资源及选型 | 第13-14页 |
| ·系统总体方案设计 | 第14-17页 |
| 3 视频采集系统设计 | 第17-31页 |
| ·视频信号的基本知识 | 第17页 |
| ·视频采集模块的设计 | 第17-21页 |
| ·SAA7113的基本原理与应用 | 第18-19页 |
| ·I~2C总线 | 第19-20页 |
| ·SAA7113H的配置 | 第20-21页 |
| ·视频图像的采集 | 第21-25页 |
| ·SAA7113H输出视频数据格式 | 第22-23页 |
| ·SAA7113H视频图像的软件设计 | 第23-25页 |
| ·视频图像的存储 | 第25-31页 |
| ·SRAM接口电路的设计 | 第25-26页 |
| ·SRAM读写控制时序设计 | 第26-28页 |
| ·SRAM读写模块的verilog实现与仿真 | 第28-31页 |
| 4 FPGA内部图像处理算法 | 第31-44页 |
| ·颜色空间转换的实现 | 第31-33页 |
| ·RGB | 第31-32页 |
| ·YUV色彩空间 | 第32-33页 |
| ·边缘提取算法的实现 | 第33-39页 |
| ·高斯平滑图像的实现 | 第35-36页 |
| ·梯度计算 | 第36-37页 |
| ·非极大值抑制模块的实现 | 第37-38页 |
| ·自适应双阈值模块的实现 | 第38-39页 |
| ·基于双阈值的阈值化处理模块的实现 | 第39页 |
| ·Hough变换的实现 | 第39-44页 |
| ·并行流水线的硬件实现 | 第42页 |
| ·峰值提取阈值化的硬件实现 | 第42-44页 |
| 5 DSP应用设计及其外设配置 | 第44-62页 |
| ·TMS320VC5502定点DSP简介 | 第44页 |
| ·C55X系列定点DSP的总体结构 | 第44-47页 |
| ·CPU内核 | 第44-45页 |
| ·TMS320VC5502存储空间的配置 | 第45-47页 |
| ·DSP的片内外设、接口及其应用 | 第47-62页 |
| ·系统时钟 | 第47-48页 |
| ·定时器 | 第48-49页 |
| ·I~2C模块 | 第49-52页 |
| ·EMIF模块以及上电自举 | 第52-54页 |
| ·EMIF控制SRAM的读写 | 第54-55页 |
| ·中断与复位 | 第55-56页 |
| ·USB模块 | 第56-62页 |
| 6 计算机视觉跟踪技术 | 第62-74页 |
| ·OpenCV环境介绍 | 第62页 |
| ·OpenCV的安装与配置 | 第62-63页 |
| ·程序实现 | 第63-70页 |
| ·16位舵机控制器介绍 | 第70-73页 |
| ·产品特点 | 第71-72页 |
| ·舵机控制器接口介绍 | 第72-73页 |
| ·指令集介绍 | 第73页 |
| ·目标跟踪系统实现原理 | 第73-74页 |
| 7 实验结果 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
