双边同步带传动XY伺服机构控制系统设计

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-19页
·背景及意义	第9-12页
·电机协同控制技术发展概况	第12-17页
·本文的主要内容与结构	第17-19页
第2章 双边同步带传动 XY 伺服机构建模与分析	第19-30页
·系统介绍与分析	第19-20页
·同步带传动系统建模	第20-27页
·同步带传动特性	第20-21页
·Y 向传动系统建模与分析	第21-25页
·X 向传动系统建模与分析	第25-26页
·传动系统系数辨识	第26-27页
·伺服电机系统辨识	第27-29页
·本章小结	第29-30页
第3章 单电机自抗扰控制器设计	第30-41页
·自抗扰控制技术简介	第31-34页
·微分跟踪器	第31-33页
·安排过渡过程	第33-34页
·X 向单轴伺服控制器	第34-36页
·Y 向伺服系统扰动估计与补偿	第36-38页
·复合扩张状态观测器	第38-39页
·电机的匹配调节	第39-40页
·本章小结	第40-41页
第4章 双边 XY 伺服机构协同控制	第41-58页
·基于位置指令修正的交叉耦合控制器	第41-42页
·双轴 PD 补偿同步控制	第42-45页
·轮廓误差估计	第45-49页
·两轴系统	第45-48页
·多轴系统	第48-49页
·多轴协同控制器设计方法	第49-53页
·XY 向协同控制	第53-57页
·本章小结	第57-58页
第5章 XY 伺服机构控制系统仿真研究	第58-67页
·X 向伺服系统仿真	第58-60页
·Y 向伺服系统仿真	第60-63页
·XY 协同控制仿真	第63-66页
·本章小结	第66-67页
结论	第67-68页
参考文献	第68-74页
致谢	第74页