净化机器人碰撞保护控制技术研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第8页 |
| ·净化机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·机器人碰撞保护技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·机器人碰撞保护技术简介 | 第12页 |
| ·虚拟环境中碰撞保护技术 | 第12-13页 |
| ·现实环境中碰撞保护技术 | 第13-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 净化机器人运动学与动力学分析 | 第16-27页 |
| ·净化机器人结构 | 第16页 |
| ·径向直线伸缩运动实现形式及约束条件 | 第16-18页 |
| ·净化机器人运动学模型建立 | 第18-21页 |
| ·净化机器人动力学模型建立 | 第21-26页 |
| ·净化机器人势能分析 | 第22页 |
| ·净化机器人R轴动力学分析 | 第22-24页 |
| ·净化机器人θ轴动力学分析 | 第24-25页 |
| ·净化机器人Z轴动力学分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 净化机器人碰撞保护控制算法 | 第27-37页 |
| ·净化机器人碰撞保护简介 | 第27页 |
| ·碰撞检测算法设计 | 第27-34页 |
| ·碰撞响应措施分析 | 第34-35页 |
| ·净化机器人碰撞保护模型 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 碰撞检测算法仿真与分析 | 第37-47页 |
| ·净化机器人SolidWorks模型建立 | 第37页 |
| ·净化机器人ADAMS仿真模型建立 | 第37-39页 |
| ·ADAMS环境下净化机器人碰撞仿真 | 第39-41页 |
| ·MATLAB数据处理及分析 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 净化机器人碰撞保护技术实现 | 第47-60页 |
| ·系统控制原理 | 第47-48页 |
| ·实验平台搭建 | 第48-50页 |
| ·伺服系统连接与配置 | 第50-51页 |
| ·伺服系统连接 | 第50页 |
| ·驱动器参数设置 | 第50-51页 |
| ·碰撞保护控制系统设计 | 第51-55页 |
| ·控制系统人机界面设计 | 第51-52页 |
| ·工控机与运动控制卡通讯 | 第52页 |
| ·运动控制模块实现 | 第52页 |
| ·数据采集模块实现 | 第52-54页 |
| ·其它模块实现 | 第54-55页 |
| ·碰撞保护技术实现 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结构 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
