新型球型腕摩擦力补偿柔顺模式研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-26页
·机器人手腕研究现状	第10-18页
·柔顺控制研究现状	第18-23页
·主动柔顺	第19-21页
·被动柔顺	第21-22页
·复合柔顺	第22-23页
·研究现状分析	第23-24页
·研究意义和主要研究内容	第24-26页
2 解耦三自由度球型手腕	第26-39页
·机械结构及工作原理	第26-28页
·机械结构	第26-28页
·工作空间	第28页
·运动学分析	第28-32页
·运动传递矩阵	第28-31页
·几何分析	第31-32页
·雅克比矩阵及奇异空间	第32-34页
·运动仿真及实验	第34-38页
·运动仿真	第34-35页
·样机实验	第35-38页
·小结	第38-39页
3 腕部摩擦建模补偿及柔顺控制模型	第39-51页
·摩擦补偿方法	第39-41页
·腕部系统摩擦建模	第41-43页
·腕部模块柔顺模式控制模型	第43-50页
·等效力变换	第44-48页
·关节控制模型	第48-50页
·小结	第50-51页
4 参数辨识及摩擦补偿柔顺模式仿真	第51-58页
·参数辨识仿真	第51-53页
·摩擦补偿柔顺模式仿真	第53-57页
·小结	第57-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-63页
附录A Simulink仿真主程序	第63-64页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第64-65页
致谢	第65-66页