胶囊机器人弯曲环境驱动控制策略优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-26页 |
| ·微型诊疗机器人的研究现状 | 第10-23页 |
| ·技术先驱：已经临床应用的胶囊内窥镜 | 第10-16页 |
| ·发展趋势：国内外学者的研究热点 | 第16-21页 |
| ·创新之路：DUT胶囊机器人课题组的研究概述 | 第21-23页 |
| ·研究现状分析 | 第23-24页 |
| ·研究意义及主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 花瓣状多楔形胶囊机器人游动理论基础 | 第26-32页 |
| ·花瓣状胶囊机器人结构 | 第26-27页 |
| ·胶囊机器人驱动原理 | 第27-30页 |
| ·外驱动器：空间万向均匀旋转磁场 | 第27-29页 |
| ·内驱动器：径向磁化钕铁硼(NdFeB)永磁体 | 第29-30页 |
| ·胶囊机器人转向驱动机理 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 3 胶囊机器人转弯驱动控制策略优化 | 第32-51页 |
| ·转弯驱动控制策略的涵义 | 第32-33页 |
| ·弯曲环境的几何约束 | 第33-34页 |
| ·转弯游动性能评价指标 | 第34-36页 |
| ·机器人转弯平均速度 | 第34-36页 |
| ·机器人转弯平均轨迹偏移量 | 第36页 |
| ·机器人转弯游动性能评价的多目标优化模型 | 第36页 |
| ·转弯游动性能模糊综合评价法 | 第36-38页 |
| ·驱动控制策略优化结果与分析 | 第38-40页 |
| ·旋转磁矢量施加方向优化分析 | 第40-50页 |
| ·胶囊机器人空间理想位姿描述 | 第40-41页 |
| ·磁力矩对机器人姿态的影响 | 第41-44页 |
| ·流体力矩对机器人姿态的影响 | 第44页 |
| ·空间任意方向磁矢量作用下的磁力矩 | 第44-46页 |
| ·基于磁矢量方向变换的磁力矩优化模型 | 第46-48页 |
| ·磁力矩优化结果与分析 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 4 机器人弯曲环境非接触通过性分析 | 第51-57页 |
| ·圆弧弯管的非接触通过性 | 第51-52页 |
| ·转角弯管的非接触通过性 | 第52-54页 |
| ·第1次转弯分析 | 第52页 |
| ·第k(k≥2)次转弯分析 | 第52-54页 |
| ·空间万向旋转磁矢量的变换 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 5 实验 | 第57-66页 |
| ·实验平台与控制系统 | 第57页 |
| ·胶囊机器人转弯驱动控制策略验证实验 | 第57-63页 |
| ·实验方案 | 第57-58页 |
| ·实验内容 | 第58-62页 |
| ·实验数据与结果分析 | 第62-63页 |
| ·胶囊机器人非接触通过性实验 | 第63-66页 |
| ·实验方案与实验内容 | 第63-64页 |
| ·实验数据与结果分析 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
