群体机器人自充电系统的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·单个机器人自充电 | 第10-14页 |
| ·以自充电为基础的机器人长期自治 | 第14-15页 |
| ·群体机器人协调充电 | 第15-16页 |
| ·充电站位置优化和充电路径优化 | 第16-17页 |
| ·研究目标 | 第17-18页 |
| ·本文内容组织结构 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 系统相关硬件介绍 | 第19-27页 |
| ·实验机器人构架 | 第19-23页 |
| ·控制模块 | 第20页 |
| ·运动模块 | 第20-21页 |
| ·通信模块 | 第21-22页 |
| ·电源管理模块 | 第22页 |
| ·充电模块 | 第22-23页 |
| ·实验场地硬件设备 | 第23-25页 |
| ·摄像头 | 第24页 |
| ·充电站 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 群体机器人自充电系统概述 | 第27-29页 |
| ·系统框架 | 第27-28页 |
| ·机器人运行状态机 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 群体机器人自充电系统的实现 | 第29-53页 |
| ·机器人剩余电量检测 | 第29-30页 |
| ·基于图像处理的导航策略 | 第30-31页 |
| ·视频图像中点的识别与跟踪算法 | 第31-38页 |
| ·二值图像中的点识别算法 | 第32-36页 |
| ·视频图像的点跟踪算法 | 第36-38页 |
| ·充电对接 | 第38-39页 |
| ·群体充电时机决策和充电机器人选举 | 第39-48页 |
| ·重新定义充电时机 | 第40-42页 |
| ·充电机器人选举中的通信 | 第42-48页 |
| ·相关软件设计简介 | 第48-51页 |
| ·监视系统 GUI 软件的设计 | 第48-51页 |
| ·机器人软件设计 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 相关测试及分析 | 第53-57页 |
| ·点识别算法测试 | 第53-54页 |
| ·单机器人导航相关测试 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第64-66页 |
