基于Gossip协议的群体机器人系统通讯机制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景 | 第10-13页 |
| ·群体机器人系统 | 第10-11页 |
| ·群体机器人通讯系统 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·分布式网络理论 | 第13页 |
| ·MANET 相关研究 | 第13-15页 |
| ·维持无线网络连接机制的研究 | 第15-16页 |
| ·Gossip 协议应用研究 | 第16-17页 |
| ·本文组织结构 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-20页 |
| 第二章 群体机器人通讯机制研究 | 第20-34页 |
| ·相关研究简介 | 第20-26页 |
| ·群体智能简介 | 第20-23页 |
| ·群体机器人系统简介 | 第23-26页 |
| ·群体机器人通讯机制 | 第26-28页 |
| ·群体机器人无线通讯特性 | 第26页 |
| ·机器人通讯方式选择 | 第26-27页 |
| ·通信网络拓扑结构 | 第27-28页 |
| ·通讯质量评价标准 | 第28页 |
| ·无线通信技术 | 第28-29页 |
| ·MANET 可用性分析 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 通讯协议设计 | 第34-42页 |
| ·传统 Gossip 协议 | 第34-37页 |
| ·Gossip 节点管理算法 | 第36-37页 |
| ·简化的 Gossip 协议 | 第37-41页 |
| ·基于 Gossip 协议的规模统计算法 | 第38-40页 |
| ·基于 Gossip 协议的路由算法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 通讯系统硬件实现 | 第42-52页 |
| ·移动机器人设计 | 第42-47页 |
| ·控制单元 | 第43-45页 |
| ·传感器 | 第45-46页 |
| ·供电模块 | 第46-47页 |
| ·驱动模块 | 第47页 |
| ·无线通信系统 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-52页 |
| 第五章 实验与分析 | 第52-64页 |
| ·仿真实验平台 | 第52-55页 |
| ·Player/Stage 仿真平台 | 第52-53页 |
| ·仿真机器人 | 第53-55页 |
| ·数据可视化分析 | 第55页 |
| ·算法仿真实验 | 第55-59页 |
| ·场景设计 | 第55-57页 |
| ·可靠性 | 第57-58页 |
| ·可扩展性 | 第58-59页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·硬件演示实验 | 第59-62页 |
| ·实验环境设置 | 第59页 |
| ·实验结果 | 第59-62页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 结束语 | 第64-66页 |
| ·主要工作与创新点 | 第64-65页 |
| ·后续研究工作 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第72-74页 |
