外骨骼上肢机器人运动康复虚拟现实训练与评价研究

摘要	第1-8页
ABSTRACT	第8-14页
第一章 绪论	第14-28页
·课题背景和意义	第14-16页
·课题研究背景	第14-15页
·课题研究意义	第15-16页
·国内外研究现状及发展趋势	第16-25页
·国外研究现状	第16-21页
·国内研究现状	第21-24页
·EMG 康复领域研究进展	第24页
·上肢康复训练机器人发展展望	第24-25页
·课题研究主要内容	第25-26页
·本论文的研究内容和组织结构	第26-28页
第二章 康复机器人系统设计理论基础及设计原则	第28-34页
·康复医学理论基础	第28-30页
·脑重塑理论	第28-29页
·运动再学习理论	第29-30页
·康复训练虚拟现实软件系统理论	第30-32页
·虚拟现实技术的优势	第30-31页
·虚拟现实软件设计原则	第31-32页
·运动功能评估内容及目的	第32-33页
·运动功能评定内容	第32页
·运动功能评估目的	第32-33页
·本章小结	第33-34页
第三章 上肢外骨骼康复机器人训练系统硬件组成	第34-51页
·上肢外骨骼康复机器人机构组成	第34-37页
·配套设备	第34-36页
·上肢外骨骼康复机器人机构	第36-37页
·上肢外骨骼康复机器人机构更新	第37-46页
·机构空间运动点云	第37-39页
·可升降支架	第39-41页
·握力传感器	第41-42页
·主要机构设计更新	第42-44页
·重心计算	第44-46页
·配套手指手腕康复训练机构	第46-48页
·配套功能性电刺激辅助康复治疗	第48-50页
·功能性电刺激内容	第48-49页
·功能性电刺激仪器设备	第49-50页
·本章小结	第50-51页
第四章 虚拟现实康复训练及运动控制评价软件	第51-71页
·虚拟现实技术	第51-53页
·虚拟现实技术简介	第51-52页
·虚拟现实软件开发工具	第52-53页
·上肢康复机器人虚拟现实训练软件实现	第53-58页
·虚拟现实三维建模技术	第53-54页
·虚拟现实建模的实现	第54-56页
·初始位置与数据初始化	第56-57页
·分组训练程序更新	第57-58页
·上肢康复机器人虚拟现实运动控制评价软件实现	第58-66页
·上肢运动控制	第58-60页
·运动学特征提取	第60-61页
·数据采集及处理	第61-63页
·场景多样化实现	第63-66页
·配套手指手腕虚拟现实训练软件实现	第66-70页
·碰撞检测	第66-69页
·游戏设计	第69-70页
·本章小结	第70-71页
第五章 上肢康复机器人安全性及有效性评价	第71-81页
·上肢康复机器人安全性评价	第71页
·上肢康复机器人有效性量表评估方法	第71-74页
·运动功能评定	第71-73页
·日常生活活动能力评定	第73-74页
·上肢康复机器人有效性 sEMG 评估方法	第74-80页
·sEMG 采集	第74-75页
·sEMG 预处理	第75-76页
·sEMG 特征提取	第76-77页
·训练动作目标集设计	第77-78页
·sEMG 评估机器人康复有效性	第78-80页
·本章小结	第80-81页
第六章 临床实验	第81-87页
·实验整体方案	第81-82页
·实验对象记录	第82页
·临床实验	第82-86页
·尺神经损伤患者	第82-84页
·脑梗塞神经损伤患者	第84-86页
·本章小结	第86-87页
第七章 结论	第87-89页
·结论	第87-88页
·存在问题与建议	第88-89页
参考文献	第89-94页
致谢	第94-95页
硕士期间发表的学术文章及专利	第95页