深海机械手关节驱动控制电路开发

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-16页
·课题研究的背景和意义	第9-10页
·深海机械手关节驱动控制系统发展	第10-14页
·本文研究的主要内容	第14-16页
2 无刷电机及深海机械手关节应用	第16-27页
·无刷直流电机原理	第16-22页
·深海机械手无刷电机选型	第22-23页
·深海机械手关节驱动控制方法	第23-27页
3 深海机械手关节控制系统硬件设计	第27-40页
·控制系统硬件总图设计原则及确定	第27-28页
·电源模块设计	第28-30页
·通信模块设计	第30-31页
·控制模块设计	第31-33页
·驱动模块设计	第33-37页
·软启动和堵转电路设计	第37-40页
4 深海机械手关节驱动控制软件实现	第40-49页
·MSP430 开发软件及控制界面	第40-41页
·主程序设计	第41-42页
·串口中断子程序	第42-44页
·位置信号捕获子程序	第44-45页
·速度控制子程序	第45-46页
·保护电路控制子程序	第46-48页
·深海机械手关节回零	第48-49页
5 深海机械手关节联调实验	第49-58页
·实验系统	第49-50页
·实验分析	第50-58页
6 总结及展望	第58-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-63页
附录 深海机械手关节驱动控制电路原理总图	第63页