鼠标形桌面主操作手的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·灵巧型触感交互装置 | 第10-12页 |
| ·国内外的研究现状 | 第12-15页 |
| ·穿戴型主操作手 | 第12-14页 |
| ·桌面型主操作手 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的与内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究的目的 | 第15-16页 |
| ·课题研究的内容 | 第16-17页 |
| 第二章 鼠标形主操作手的机械设计 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·总体设计内容 | 第17-19页 |
| ·人手的结构分析 | 第19-21页 |
| ·主操作手的具体结构 | 第21-24页 |
| ·主操作手的设计参数 | 第24-25页 |
| ·主操作手的反馈力原理 | 第25-29页 |
| ·抓取物体时指尖正压力 | 第25-27页 |
| ·材质表面粗糙度的反馈力 | 第27-29页 |
| ·方案一：电流变液体 | 第27-29页 |
| ·方案二：电磁铁 | 第29页 |
| ·手指运动学 | 第29-31页 |
| ·总结 | 第31-32页 |
| 第三章 鼠标形主操作手的传感和驱动系统 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人传感器的要求 | 第32-38页 |
| ·几种常用的位移传感器 | 第33-34页 |
| ·鼠标形主操作手的位置传感器 | 第34-36页 |
| ·几种常见的力传感器 | 第36-37页 |
| ·Flexiforce Sensor 测力传感器 | 第37-38页 |
| ·机器人的驱动技术 | 第38-44页 |
| ·电机驱动系统 | 第39-43页 |
| ·电机的分类 | 第39-40页 |
| ·直流电机的特性 | 第40-41页 |
| ·直流电机的选择依据 | 第41-42页 |
| ·Maxon 直流电机 | 第42-43页 |
| ·电磁铁的选择 | 第43-44页 |
| ·总结 | 第44-45页 |
| 第四章 鼠标形主操作手的电路设计 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·电源电路 | 第45-46页 |
| ·控制器 | 第46-47页 |
| ·电机驱动电路 | 第47-54页 |
| ·恒流源 | 第47-48页 |
| ·第一种恒流源电路 | 第48-49页 |
| ·第二种恒流源电路 | 第49-50页 |
| ·电路元器件的选择 | 第50-51页 |
| ·运算放大器 | 第50页 |
| ·场效应管 | 第50-51页 |
| ·采样电阻 | 第51页 |
| ·D/A 转换电路 | 第51-52页 |
| ·恒流源实验 | 第52-54页 |
| ·A/D 采样电路 | 第54-56页 |
| ·ADC0804 采样芯片 | 第54-56页 |
| ·实验结果 | 第56页 |
| ·总结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57-58页 |
| ·研究展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第63页 |
