| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·多指灵巧手的发展历史 | 第12-15页 |
| ·主从控制的应用 | 第15-17页 |
| ·课题研究目的与内容 | 第17-18页 |
| ·课题研究的目的 | 第17页 |
| ·课题研究的内容 | 第17-18页 |
| 第二章 主从手的机械本体设计 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·三指灵巧手的结构设计 | 第18-24页 |
| ·总体方案与布局 | 第18-19页 |
| ·手指机构设计 | 第19-20页 |
| ·位置检测装置 | 第20-21页 |
| ·驱动设计 | 第21-22页 |
| ·传动和结构设计 | 第22-24页 |
| ·食指和中指结构 | 第22-23页 |
| ·拇指结构 | 第23-24页 |
| ·基于超声电机的主操作手装置的设计 | 第24-31页 |
| ·主操作手的结构设计 | 第24-26页 |
| ·主操作手的运动分析 | 第26-27页 |
| ·力反馈的原理及计算 | 第27-29页 |
| ·主手的仿真 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 主从控制系统的硬件设计 | 第32-42页 |
| ·主从控制系统硬件总体方案设计 | 第32-34页 |
| ·灵巧手控制器 | 第34-35页 |
| ·DSP 特点及选型 | 第34页 |
| ·SEED-DEC2812 开发板介绍 | 第34-35页 |
| ·控制系统外围电路 | 第35-41页 |
| ·电源电路 | 第36页 |
| ·译码电路 | 第36-37页 |
| ·关节信息采集电路 | 第37-39页 |
| ·灵巧手关节运动控制电路 | 第39-41页 |
| ·超声电机启停和正反转电路 | 第39-40页 |
| ·超声电机调速电路 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 主从控制软件设计 | 第42-61页 |
| ·主从控制规划 | 第42-45页 |
| ·软件控制方案设计 | 第45页 |
| ·控制算法 | 第45-47页 |
| ·主程序设计 | 第47-48页 |
| ·系统初始化程序 | 第48-51页 |
| ·时钟设置 | 第48页 |
| ·定时器初始化 | 第48-49页 |
| ·GPIO 口初始化 | 第49页 |
| ·EV 模块初始化 | 第49-50页 |
| ·外设中断模块初始化 | 第50-51页 |
| ·数据采集及处理程序 | 第51-56页 |
| ·采样周期的确定 | 第51页 |
| ·A/D 采样程序 | 第51-56页 |
| ·数据的处理 | 第56页 |
| ·关节回零程序 | 第56-58页 |
| ·关节运动控制程序 | 第58-60页 |
| ·PID 程序 | 第58-60页 |
| ·超声电机调速程序 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验及系统调试 | 第61-65页 |
| ·软件运行环境 | 第61-62页 |
| ·系统的软硬件调试 | 第62-63页 |
| ·单手指实验结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结和展望 | 第65-68页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 附录 三指灵巧手主从控制系统DSP 外围电路原理图 | 第73页 |