异构双腿机器人步态规划与扰动平衡策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·双足机器人国内外发展状况 | 第10-13页 |
| ·智能假肢的发展现状 | 第13-14页 |
| ·论文研究背景 | 第14-15页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作 | 第16-18页 |
| ·BRHL研究主线 | 第16页 |
| ·本文的主要框架 | 第16-18页 |
| 第2章 平台及人体平衡理论简介 | 第18-28页 |
| ·BRHL系统总体方案 | 第18-22页 |
| ·人工腿结构设计 | 第19-21页 |
| ·仿生腿结构设计 | 第21-22页 |
| ·人体平衡理论简介 | 第22-26页 |
| ·平衡理论介绍 | 第23-24页 |
| ·文章用到的算法简介 | 第24-26页 |
| ·MTi传感器介绍 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 线性倒立摆模型及动力学分析 | 第28-40页 |
| ·线性倒立摆模型分析 | 第28-30页 |
| ·预观控制 | 第30-35页 |
| ·预观控制优化重心轨迹 | 第31-32页 |
| ·预观控制器算法实现 | 第32-35页 |
| ·三维线性倒立摆动力学分析 | 第35-39页 |
| ·理论分析机器人稳定平衡方法 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第4章 步态规划仿真及BRHL验证 | 第40-64页 |
| ·双足机器人步态规划综述 | 第40-44页 |
| ·离线步态规划 | 第40-43页 |
| ·在线步态规划 | 第43-44页 |
| ·BRHL运动学求解 | 第44-47页 |
| ·步态规划 | 第47-55页 |
| ·正常行走步态 | 第47-48页 |
| ·规划结果 | 第48-49页 |
| ·爬楼梯步态 | 第49-53页 |
| ·起立蹲下步态 | 第53-55页 |
| ·Java3D仿真结果 | 第55-62页 |
| ·Java3D介绍 | 第55-58页 |
| ·仿人机器人模型建立 | 第58-61页 |
| ·仿真及实物样机实验结果 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 第5章 扰动平衡 | 第64-78页 |
| ·扰动平衡研究综述 | 第64-67页 |
| ·BRHL扰动平衡研究策略 | 第67-68页 |
| ·检测人体滑倒实验过程 | 第68-69页 |
| ·数据处理及平衡检测判断分析 | 第69-73页 |
| ·SVM探测法 | 第69-71页 |
| ·小波变换处理法 | 第71-73页 |
| ·神经网络建模 | 第73-75页 |
| ·平衡策略分析 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-88页 |
| 学位期间发表论文情况 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
