| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·研究策略发展现状 | 第11-17页 |
| ·神经网络技术的发展与现状 | 第11-14页 |
| ·遗传算法的发展与现状 | 第14-15页 |
| ·遗传算法优化神经网络现状 | 第15-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 球杆系统的建模 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·球杆系统的特点及控制结构 | 第18-20页 |
| ·球杆系统的特点 | 第18页 |
| ·球杆系统的控制结构 | 第18-20页 |
| ·球杆系统的模型建立 | 第20-23页 |
| ·球杆系统的电气模型 | 第20-21页 |
| ·球杆系统的机械模型 | 第21-22页 |
| ·球杆系统模型的转化 | 第22-23页 |
| ·球杆系统仿真模型的建立 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 神经网络PID控制器的设计 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·常规PID控制 | 第26-30页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第26-29页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第29-30页 |
| ·球杆系统P1D控制器的设计及仿真 | 第30-32页 |
| ·PID控制系统的搭建 | 第31页 |
| ·PID控制的仿真结果 | 第31-32页 |
| ·神经网络控制 | 第32-37页 |
| ·神经网络控制基本原理 | 第32-33页 |
| ·BP神经网络的结构与算法 | 第33-37页 |
| ·BP神经网络PID控制器设计及仿真 | 第37-41页 |
| ·BP神经网络PID控制器的设计 | 第37-39页 |
| ·球杆系统的神经网络PID控制器仿真 | 第39-41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于遗传算法优化神经网络PID控制器设计 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·遗传算法概述 | 第44-54页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第44-46页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第46-54页 |
| ·遗传算法对神经网络的优化设计 | 第54-60页 |
| ·遗传神经网络基本原理 | 第54-56页 |
| ·遗传算法对BP神经网络的优化建模 | 第56-58页 |
| ·遗传算法优化BP神经网络整定PID参数 | 第58-60页 |
| ·对球杆系统的遗传神经网络PID控制器的设计和仿真 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 球杆系统的实际调试 | 第64-76页 |
| ·球杆系统实验平台的建立 | 第64-70页 |
| ·球杆系统的硬件与软件组成 | 第64-66页 |
| ·球杆系统的安装 | 第66-70页 |
| ·控制器对球杆系统实物的仿真结果 | 第70-75页 |
| ·常规PID控制器对球杆系统的实物仿真 | 第70-72页 |
| ·神经网络PID控制器对球杆系统的实物仿真 | 第72-73页 |
| ·遗传神经网络PID控制器对球杆系统实物的仿真 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |