| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·自抗扰控制器的起源 | 第9-10页 |
| ·自抗扰控制器的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第11-14页 |
| 第二章 自抗扰控制器基本原理 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·自抗扰控制的基本算法 | 第14-19页 |
| ·跟踪微分器(TD) | 第14-16页 |
| ·扩张状态观测器(ESO) | 第16-18页 |
| ·非线性误差反馈控制率(NLSEF) | 第18-19页 |
| ·自抗扰控制的参数整定 | 第19-22页 |
| ·跟踪微分器TD 的参数整定 | 第19-20页 |
| ·扩张状态观测器ESO 的参数整定 | 第20-22页 |
| ·非线性误差状态反馈控制律NLSEF 的参数整定 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-24页 |
| 第三章 一种基于串联型扩张状态观测器的特征建模与控制 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·被控对象的特征模型 | 第24-25页 |
| ·串联型扩张状态观测器 | 第25-26页 |
| ·基于串联型扩张状态观测器的参数辨识 | 第26-27页 |
| ·控制器设计 | 第27页 |
| ·仿真研究与分析 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 第四章 一类多变量系统的自抗扰非线性动态解耦控制 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·多变量自抗扰解耦控制器设计 | 第32-34页 |
| ·基于ESO 的动态解耦 | 第34-36页 |
| ·实例仿真 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 基于RBF 在线辨识的单神经元自抗扰控制 | 第40-46页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·RBF 神经网络 | 第40-41页 |
| ·控制结构设计 | 第41-43页 |
| ·RBF 神经网络辨识器(RBFNNI)设计 | 第41-42页 |
| ·单神经元ADRC 控制器(SNADRC)设计 | 第42-43页 |
| ·ADRC 原理 | 第42页 |
| ·基于单神经元的ADRC | 第42-43页 |
| ·仿真实例与结果分析 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第六章 连续搅拌反应器的自抗扰控制 | 第46-52页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·连续搅拌反应器系统工艺流程与特性分析 | 第46-47页 |
| ·PCS7 上实现自抗扰控制算法 | 第47-49页 |
| ·运行结果分析 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第七章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·本文的主要工作成果 | 第52页 |
| ·关于后续工作的思考和展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60页 |