| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第7-11页 |
| ·机器人行业背景 | 第7页 |
| ·工业机器人种类和性能比较 | 第7-10页 |
| ·工业机器人的发展预期 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·并联结构国内外研究现状概述 | 第11-14页 |
| ·机构研究方面 | 第12-13页 |
| ·控制策略研究方面 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 JNPSR-I 机械手的基本组成及总体方案 | 第15-23页 |
| ·并联机构的基本组成 | 第15-16页 |
| ·并联机构自由度分析 | 第16页 |
| ·并联机构设计方案分析比较及机构简介 | 第16-21页 |
| ·方案比较分析 | 第16-21页 |
| ·机构简介 | 第21页 |
| ·结构方案设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 JNPSR-I 机械手的运动学分析 | 第23-39页 |
| ·JNPSR-I 机械手的机构位置正解及反解 | 第23-31页 |
| ·运动学反解 | 第23-27页 |
| ·运动学正解 | 第27-31页 |
| ·雅克比矩阵 | 第31-33页 |
| ·雅克比矩阵定义 | 第31页 |
| ·雅克比矩阵求解 | 第31-33页 |
| ·速度、加速度正反解 | 第33页 |
| ·基于Matlab 逆向运动学仿真 | 第33-34页 |
| ·基于matlab 正向运动学仿真 | 第34-36页 |
| ·基于adams 的仿真验算 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 JNPSR-I 机械手的工作空间及操作性能分析 | 第39-49页 |
| ·工作空间的分类 | 第39-40页 |
| ·工作空间求解 | 第40-42页 |
| ·工作空间影响因素 | 第42-44页 |
| ·主动臂长度的影响 | 第42-43页 |
| ·从动臂长度的影响 | 第43页 |
| ·工作平台半径的影响 | 第43-44页 |
| ·操作空间奇异性及可操作度分析 | 第44-46页 |
| ·基于条件数的尺度优化 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 JNPSR-I 机械手的控制系统设计 | 第49-61页 |
| ·JNPSR-I 机械手的控制系统组成 | 第49-50页 |
| ·并联机构的常见驱动方式 | 第49页 |
| ·JNPSR-I 机械手的实验样机与设计参数 | 第49-50页 |
| ·JNPSR-I 机械手的控制流程 | 第50-55页 |
| ·图像处理 | 第52-53页 |
| ·坐标变化计算 | 第53-54页 |
| ·输送带速度测定 | 第54-55页 |
| ·JNPSR-I 机械手的抓取规划及处理方法对比 | 第55-58页 |
| ·抓取方法 | 第55-57页 |
| ·控制策略比较 | 第57-58页 |
| ·JNPSR-I 机械手的分拣定位重复性试验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·创新点 | 第61页 |
| ·本文展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |