基于滑模变结构的船舶航向控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·船舶控制的主要问题 | 第11-12页 |
| ·国内外研究发展状况 | 第12-14页 |
| ·船舶控制研究发展状况 | 第12-13页 |
| ·滑模变结构控制理论研究发展状况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第16-26页 |
| ·常用坐标系及坐标系之间的关系 | 第16-17页 |
| ·常用坐标系 | 第16页 |
| ·坐标系之间的关系 | 第16-17页 |
| ·船舶运动方程的建立 | 第17-24页 |
| ·作用在船舶上的水动力和水动力矩 | 第17-18页 |
| ·作用在船舶上的恢复力和恢复力矩 | 第18-19页 |
| ·Abkowitz 数学模型 | 第19-21页 |
| ·船舶运动的响应型数学模型 | 第21-22页 |
| ·船舶舵机的数学模型 | 第22-23页 |
| ·基于 Matlab 下的船舶模型仿真 | 第23-24页 |
| ·船舶运动扰动的数学模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 船舶航向滑模变结构控制器设计 | 第26-45页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第26-32页 |
| ·变结构的基本概念 | 第26-30页 |
| ·滑模变结构控制系统的性质 | 第30-32页 |
| ·变结构控制系统的抖振问题 | 第32-35页 |
| ·抖振产生的原因 | 第32-33页 |
| ·削弱抖振的措施 | 第33-35页 |
| ·船舶航向控制系统 | 第35-38页 |
| ·船舶航向控制原理 | 第35-37页 |
| ·船舶航向控制性能指标 | 第37-38页 |
| ·船舶航向控制变结构控制律设计 | 第38-44页 |
| ·变结构控制系统设计的基本步骤 | 第38页 |
| ·切换函数和控制函数的设计 | 第38-41页 |
| ·船舶航向变结构控制器 | 第41-42页 |
| ·削弱抖振研究 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 船舶航向模糊滑模控制器设计 | 第45-55页 |
| ·模糊控制理论 | 第45-47页 |
| ·模糊控制基本思想 | 第45页 |
| ·模糊控制系统的结构组成 | 第45-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·模糊控制器设计的原理 | 第47-49页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第49-50页 |
| ·船舶航向模糊滑模变结构控制器设计 | 第50-54页 |
| ·船舶航向改变控制器设计 | 第50-51页 |
| ·船舶航向保持控制器设计 | 第51-53页 |
| ·船舶航向模糊滑模控制器 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 性能验证与仿真分析 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·仿真平台的搭建 | 第55-57页 |
| ·仿真分析比较 | 第57-65页 |
| ·滑模控制器与 PID 控制器比较 | 第57-60页 |
| ·模糊滑模控制器与滑模控制器比较 | 第60-63页 |
| ·船舶航线改变的分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
