铺管起重船动力定位系统推力分配方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10页 |
| ·动力定位系统的介绍 | 第10-13页 |
| ·动力定位系统的定义与工作原理 | 第10-13页 |
| ·动力定位系统的研究现状 | 第13页 |
| ·动力定位推力分配的国内外研究状况 | 第13-15页 |
| ·推力分配方法 | 第14-15页 |
| ·推力分配管理 | 第15页 |
| ·铺管起重船的简介 | 第15-17页 |
| ·本文研究主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 铺管起重船的运动数学建模 | 第18-35页 |
| ·坐标系 | 第18-19页 |
| ·北东坐标系 | 第18-19页 |
| ·船体坐标系 | 第19页 |
| ·运动学模型 | 第19-21页 |
| ·动力学模型 | 第21-23页 |
| ·海洋环境力分析及建模 | 第23-28页 |
| ·海风模型 | 第23-26页 |
| ·海浪模型 | 第26页 |
| ·海流模型 | 第26-28页 |
| ·推进器数学建模 | 第28-30页 |
| ·铺管起重船的铺管作业建模 | 第30-32页 |
| ·铺管起重船的运动数学建模 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 推力分配方法与推力分配管理 | 第35-55页 |
| ·推力分配数学描述 | 第35页 |
| ·二次无约束的推力分配 | 第35-38页 |
| ·二次无约束的推力分配模型 | 第35-36页 |
| ·伪逆法的基本原理 | 第36-37页 |
| ·基于伪逆法推力分配的求解 | 第37-38页 |
| ·二次有约束的推力分配 | 第38-45页 |
| ·推力分配约束条件的线性化 | 第38-41页 |
| ·推力分配基本模型 | 第41-42页 |
| ·含最小化最大推力的推力分配模型 | 第42页 |
| ·含松弛变量的推力分配模型 | 第42-43页 |
| ·二次有约束的推力分配模型 | 第43-44页 |
| ·二次规划推力分配的求解 | 第44-45页 |
| ·非线性有约束的推力分配 | 第45-52页 |
| ·非线性有约束的推力分配模型 | 第46-47页 |
| ·序列二次规划 | 第47-52页 |
| ·推力分配管理 | 第52-54页 |
| ·推进器选取 | 第53页 |
| ·推进器分组 | 第53页 |
| ·推进器偏置 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 铺管起重船推力分配仿真 | 第55-72页 |
| ·铺管起重船主要参数 | 第55-56页 |
| ·铺管起重船的运动模型仿真验证 | 第56-58页 |
| ·PID 控制器的设计 | 第56-57页 |
| ·铺管起重船 PID 控制器的设计 | 第57页 |
| ·铺管起重船运动数学模型的仿真 | 第57-58页 |
| ·基于伪逆法的推力分配仿真实验 | 第58-61页 |
| ·基于二次规划的推力分配仿真实验 | 第61-67页 |
| ·基于序列二次规划的推力分配仿真实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
