上肢康复机器人系统模型建立及仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外发展状况 | 第11-14页 |
| ·国内发展状况 | 第14-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 上肢康复机器人概述 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体上肢模型及运动分析 | 第18-25页 |
| ·人体手臂模型 | 第18-21页 |
| ·人体手臂运动特点 | 第21-25页 |
| ·上肢康复机器人简介 | 第25-29页 |
| ·上肢康复机器人机械结构 | 第25-27页 |
| ·上肢康复机器人驱动系统 | 第27-28页 |
| ·上肢康复机器人传感器及信号采集系统 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 上肢康复机器人运动学建模 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·运动学基础理论 | 第30-34页 |
| ·刚体位姿的表示和齐次变换 | 第30-33页 |
| ·机器人运动学的D-H表示法 | 第33-34页 |
| ·上肢康复机器人正运动学建模 | 第34-37页 |
| ·上肢康复机器人逆运动学求解 | 第37-38页 |
| ·上肢康复机器人雅可比矩阵 | 第38-42页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第38-40页 |
| ·微分变换法求雅可比矩阵 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 上肢康复机器人动力学建模 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人动力学研究方法 | 第44-46页 |
| ·机器人动力学研究方法概述 | 第44-45页 |
| ·拉格朗日方程 | 第45-46页 |
| ·上肢康复机器人机械结构及运动特点的分析 | 第46-47页 |
| ·上肢康复机器人动力学模型的建立 | 第47-55页 |
| ·上肢康复机器人各杆件位能及动能的计算 | 第48-51页 |
| ·上肢康复机器人空间结构分析 | 第48-49页 |
| ·上肢康复机器人的总位能 | 第49页 |
| ·上肢康复机器人的总动能 | 第49-51页 |
| ·求解拉格朗日函数L | 第51页 |
| ·康复机器人各关节驱动转矩 | 第51-53页 |
| ·上肢康复机器人动力学方程 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 上肢康复机器人运动学仿真验证 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿真原理 | 第56-57页 |
| ·仿真软件环境介绍 | 第57-58页 |
| ·上肢康复机器人模型仿真 | 第58-68页 |
| ·上肢康复机器人模型坐标的验证 | 第58-64页 |
| ·上肢康复机器人模型位姿的验证 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
