基于自适应遗传算法的球杆系统控制器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景及研究意义 | 第10页 |
| ·遗传算法的发展状况 | 第10-15页 |
| ·遗传算法的发展背景 | 第10-12页 |
| ·遗传算法的研究现状 | 第12-15页 |
| ·球杆系统的发展状况 | 第15-17页 |
| ·本文主要的研究内容及结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 遗传算法的基本原理和方法 | 第20-36页 |
| ·遗传算法的描述及其基本思想 | 第20页 |
| ·遗传算法的数学理论 | 第20-24页 |
| ·模式定理 | 第20-22页 |
| ·积木块假设 | 第22-23页 |
| ·遗传算法的收敛性分析 | 第23-24页 |
| ·遗传算法的特点 | 第24-25页 |
| ·遗传算法的基本实现技术 | 第25-30页 |
| ·编码方法 | 第25-26页 |
| ·适应度函数 | 第26-27页 |
| ·选择操作 | 第27-28页 |
| ·交叉操作 | 第28页 |
| ·变异操作 | 第28页 |
| ·遗传算法的运行参数 | 第28-30页 |
| ·自适应遗传算法 | 第30-35页 |
| ·基本遗传算法的缺陷 | 第30-31页 |
| ·自适应遗传算法的引入 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 球杆系统的建模与分析 | 第36-48页 |
| ·球杆系统简介 | 第36-38页 |
| ·球杆系统的特点 | 第38页 |
| ·球杆系统的控制结构 | 第38-39页 |
| ·球杆系统的数学建模 | 第39-43页 |
| ·球杆系统机械部分的数学模型 | 第40-41页 |
| ·角度数学模型 | 第41页 |
| ·电机数学模型 | 第41-43页 |
| ·球杆系统的可控性分析 | 第43-44页 |
| ·系统实验平台的搭建 | 第44-47页 |
| ·准备工作 | 第44-45页 |
| ·球杆系统的安装 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 自适应遗传PID控制 | 第48-62页 |
| ·PID控制原理 | 第48-50页 |
| ·球杆系统的PID控制 | 第50-51页 |
| ·球杆系统基本遗传PID控制 | 第51-57页 |
| ·PID控制的发展和局限性 | 第51-52页 |
| ·基本遗传PID控制 | 第52-57页 |
| ·球杆系统自适应遗传PID控制 | 第57-60页 |
| ·自适应遗传算法 | 第57-58页 |
| ·系统自适应遗传PID控制仿真及实验 | 第58-60页 |
| ·PID参数整定的结果分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 自适应遗传LQR控制 | 第62-72页 |
| ·线性二次型最优控制(LQR)原理 | 第62-64页 |
| ·球杆系统的LQR控制 | 第64-66页 |
| ·球杆系统基本遗传LQR控制 | 第66-68页 |
| ·球杆系统自适应遗传LQR控制 | 第68-70页 |
| ·LQR参数整定的结果分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
