| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状和分析 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉国内外研究现状和分析 | 第9-10页 |
| ·步态及路径规划国内外研究现状和分析 | 第10页 |
| ·仿人机器人研究成果 | 第10-14页 |
| ·课题来源 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容及内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 HIT-II 型仿人机器人的硬件及软件设计 | 第16-26页 |
| ·机器人的双层架构 | 第16-17页 |
| ·机器人的下层硬件控制系统 | 第17-20页 |
| ·HIT-II 型仿人机器人概述 | 第17-18页 |
| ·HIT-II 型仿人机器人主控器 | 第18-19页 |
| ·HIT-II 型仿人机器人舵机控制程序 | 第19-20页 |
| ·机器人的上层软件控制系统 | 第20-25页 |
| ·软件控制系统硬件组成 | 第20-21页 |
| ·软件控制系统硬件连接方式 | 第21-23页 |
| ·软件控制系统软件组成 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 HIT-II 型仿人机器人视觉系统设计 | 第26-41页 |
| ·图像处理及定位原理 | 第26-27页 |
| ·颜色空间分析 | 第27-28页 |
| ·基于颜色的目标识别 | 第28-32页 |
| ·HSI 颜色空间分析 | 第28-29页 |
| ·模糊K-均值聚类算法 | 第29-30页 |
| ·基于模糊K-均值聚类算法的图像分割算法 | 第30-32页 |
| ·基于坐标变换的目标定位 | 第32-37页 |
| ·基本参数设定 | 第32-33页 |
| ·基本坐标系的建立 | 第33页 |
| ·摄像头成像规律 | 第33-34页 |
| ·定位问题的数学描述 | 第34-35页 |
| ·方程的建立和求解 | 第35页 |
| ·球定位的应用 | 第35-36页 |
| ·相对距离对应表 | 第36-37页 |
| ·视觉系统实验 | 第37-39页 |
| ·目标识别实验 | 第37-39页 |
| ·追踪球实验 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 HIT-II 型仿人机器人基本运动规划 | 第41-51页 |
| ·运动规划原理 | 第41-42页 |
| ·步态设计 | 第42-44页 |
| ·基本步态 | 第42-43页 |
| ·通信协议 | 第43-44页 |
| ·连续动作设计 | 第44页 |
| ·路径规划算法 | 第44-47页 |
| ·寻找球算法 | 第45-46页 |
| ·接近球算法 | 第46-47页 |
| ·球前脚底调整 | 第47页 |
| ·运动规划实验 | 第47-50页 |
| ·各基本运动实验 | 第47-48页 |
| ·点球运动规划实验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58页 |