小型两轮弹跳机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·弹跳机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·国内外发展状况 | 第11-18页 |
| ·国外研究状况 | 第11-16页 |
| ·国内研究状况 | 第16-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 小型两轮弹跳机器人机械系统研制 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·弹跳方案分析和确定 | 第19-26页 |
| ·弹跳驱动方案对比分析 | 第19-21页 |
| ·弹簧储能机构方案分析 | 第21-25页 |
| ·弹跳方案确定 | 第25-26页 |
| ·小型两轮弹跳机器人总体方案确定 | 第26-27页 |
| ·小型两轮弹跳机器人机械结构设计 | 第27-29页 |
| ·弹跳组件结构设计 | 第28页 |
| ·移动组件结构设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 小型两轮弹跳机器人建模及仿真 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·轮式移动模型分析 | 第30-31页 |
| ·弹跳运动模型分析 | 第31-38页 |
| ·五杆弹簧储能机构分析 | 第32-34页 |
| ·弹跳动力学分析 | 第34-37页 |
| ·弹跳机构仿真分析 | 第37-38页 |
| ·小型两轮弹跳机器人稳定性分析 | 第38-40页 |
| ·小型两轮弹跳机器人运动仿真分析 | 第40-41页 |
| ·轮式移动仿真分析 | 第40页 |
| ·弹跳运动仿真分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 小型两轮弹跳机器人控制系统设计 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机器人嵌入式控制系统硬件设计 | 第42-46页 |
| ·主控模块 | 第43-45页 |
| ·图像采集发送模块 | 第45-46页 |
| ·多传感器信息采集模块 | 第46页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第46-50页 |
| ·通信协议设计 | 第47-48页 |
| ·上位机软件设计 | 第48页 |
| ·机器人控制软件设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人系统实验研究 | 第51-54页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人实验系统配置 | 第51-52页 |
| ·机器人实验研究 | 第52-53页 |
| ·轮式移动实验分析 | 第52页 |
| ·弹跳运动实验分析 | 第52-53页 |
| ·稳定性实验分析 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
