六自由度运动平台的控制系统设计与路谱模拟
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的来源与背景 | 第10页 |
| ·六自由度运动平台的应用 | 第10-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-15页 |
| ·国外相关研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内相关研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题的研究意义及内容安排 | 第15-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究工作及内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 六自由度运动平台的结构与工作原理 | 第17-31页 |
| ·六自由度运动平台的结构 | 第17-18页 |
| ·平台的工作原理 | 第18-19页 |
| ·平台主要性能参数 | 第19-22页 |
| ·平台的运动学相关计算 | 第20页 |
| ·平台的动力学计算 | 第20-22页 |
| ·机构主要部件设计和选型 | 第22-27页 |
| ·电动缸的选择 | 第22-24页 |
| ·转动块的结构 | 第24-25页 |
| ·连杆的结构 | 第25页 |
| ·虎克铰的结构 | 第25-26页 |
| ·底座的结构 | 第26页 |
| ·动平台的结构 | 第26-27页 |
| ·平台的坐标系与坐标变换 | 第27-28页 |
| ·关于齐次坐标的定义 | 第27页 |
| ·关于平移变换 | 第27页 |
| ·关于旋转变换 | 第27-28页 |
| ·六自由度运动平台的工作空间分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 平台的运动控制系统原理与设计 | 第31-40页 |
| ·控制系统原理 | 第31页 |
| ·控制系统设计 | 第31-39页 |
| ·传感器的选择 | 第31-33页 |
| ·驱动器的选择 | 第33-35页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 平台的运动学建模与虚拟仿真分析 | 第40-57页 |
| ·坐标系的简介 | 第40-41页 |
| ·ADAMS软件的基本运算方法 | 第41-44页 |
| ·运动学分析 | 第41页 |
| ·动力学分析 | 第41-44页 |
| ·仿真分析基本步骤 | 第44-46页 |
| ·平台的三维建模 | 第46-47页 |
| ·虚拟样机仿真分析 | 第47-50页 |
| ·SolidWorks与ADAMS的数据转换 | 第47-48页 |
| ·虚拟仿真模型的建立 | 第48-50页 |
| ·运动仿真结果输出 | 第50-56页 |
| ·单自由度运动 | 第50-52页 |
| ·多自由度运动 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于虚拟仿真的控制方法的原理与实现 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·传统的控制方法 | 第57页 |
| ·本控制方法的实现步骤及优缺点 | 第57-58页 |
| ·系统控制的实现步骤 | 第57-58页 |
| ·本控制方法的优缺点 | 第58页 |
| ·控制实现方法 | 第58-63页 |
| ·控制的流程 | 第58-59页 |
| ·控制系统软件界面设计 | 第59-63页 |
| ·运动控制的结果分析 | 第63-65页 |
| ·平台单自由度运动结果的分析 | 第63-65页 |
| ·平台多自由度运动结果的分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 六自由度运动平台路谱模拟试验 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·路谱的表示方法 | 第67-68页 |
| ·路谱采集方法简介 | 第68-70页 |
| ·路谱模拟试验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第7章 研究结论与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 发表文章 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
