一种四足步行机器人结构设计与分析
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·四足步行机器人研究状况 | 第12-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 步行机构对比分析 | 第20-27页 |
| ·步行机构综述 | 第20页 |
| ·传统步行机构优缺点分析 | 第20-25页 |
| ·平面五杆步行机构分析 | 第25-26页 |
| ·机构对比 | 第26页 |
| ·本章总结 | 第26-27页 |
| 3 平面并联五杆机构研究与应用 | 第27-38页 |
| ·平面并联五杆机构研究现状 | 第27-29页 |
| ·平面并联五杆机构运动学分析 | 第29-35页 |
| ·平面并联五杆机构输出轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·本章总结 | 第36-38页 |
| 4 实现一定足端轨迹的并联驱动特性研究 | 第38-46页 |
| ·足端轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·实现一定足端轨迹的并联驱动研究 | 第40-45页 |
| ·本章总结 | 第45-46页 |
| 5 四足步行机器人整体结构设计 | 第46-53页 |
| ·方案设计 | 第46-48页 |
| ·结构设计 | 第48-51页 |
| ·传感器的安装 | 第51-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 6 动态扭矩传感器与步行控制协调规划 | 第53-64页 |
| ·步行机器人与传感器 | 第53-56页 |
| ·动态扭矩传感器应用分析 | 第56-63页 |
| ·传感器监测信息与系统判断 | 第63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 A | 第69-70页 |
| 作者简历 | 第70-72页 |
| 学位论文数据集 | 第72页 |
