| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| §1．1 机器人足球的背景和研究意义 | 第7-9页 |
| 1．1．1 机器人足球比赛的背景 | 第7-8页 |
| 1．1．2 机器人足球的研究意义 | 第8-9页 |
| §1．2 RoBoCUP小型组足球机器人系统简介 | 第9-10页 |
| §1．3 机器人足球的研究现状 | 第10-12页 |
| §1．4 本文的组织结构和创新点 | 第12-14页 |
| 第二章 轮式移动机器人的系统建模 | 第14-24页 |
| §2．1 机械系统的运动约束 | 第14-15页 |
| §2．2 轮式移动机器人系统建模 | 第15-19页 |
| 2．2．1 单个轮子的运动分析 | 第15-16页 |
| 2．2．2 轮式移动机器人的系统建模 | 第16-19页 |
| 2．2．2．1 轮式移动机器人的运动分析 | 第16-17页 |
| 2．2．2．2 轮式移动机器人的姿态运动学模型 | 第17页 |
| 2．2．2．3 轮式移动机器人的位形运动学模型 | 第17-18页 |
| 2．2．2．4 轮式移动机器人的动力学模型 | 第18-19页 |
| §2．3 双轮差动轮式移动机器人的系统模型 | 第19-21页 |
| 2．3．1 双轮差动移动机器人的运动学模型 | 第19-21页 |
| 2．3．2 双轮差动移动机器人的动力学模型 | 第21页 |
| §2．4 三轮全向移动机器人系统模型 | 第21-23页 |
| 2．4．1 三轮全向移动机器人的运动学模型 | 第21-23页 |
| 2．4．2 三轮全向移动机器人的动力学模型 | 第23页 |
| §2．5 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 轮式移动机器人控制系统总体方案 | 第24-31页 |
| §3．1 轮式移动机器人的主要控制任务 | 第24-25页 |
| §3．2 轮式移动机器人系统的控制方案 | 第25-27页 |
| 3．2．1 轮式移动机器人系统的控制方案 | 第25-26页 |
| 3．2．2 控制方案的选择 | 第26-27页 |
| §3．3 直流电机的速度控制 | 第27-30页 |
| 3．3．1 直流电机的数字PID控制原理 | 第27-28页 |
| 3．3．2 直流电机速度控制实例 | 第28-30页 |
| §3．4 小结 | 第30-31页 |
| 第四章 双轮差动轮式移动机器人控制系统设计 | 第31-42页 |
| §4．1 双轮差动轮式移动机器人的控制特性 | 第31-34页 |
| 4．1．1 双轮差动机器人的姿态可控性 | 第31-32页 |
| 4．1．2 双轮差动机器人的轨迹跟踪可控性 | 第32-34页 |
| §4．2 姿态稳定控制器的设计 | 第34-37页 |
| 4．2．1 基于极坐标的控制器的设计 | 第34-36页 |
| 4．2．2 实验结果及分析 | 第36-37页 |
| §4．3 轨迹跟踪控制器的设计 | 第37-41页 |
| 4．3．1 线性控制器的设计 | 第37-38页 |
| 4．3．2 非线性控制器的设计 | 第38-39页 |
| 4．3．3 实验结果及分析 | 第39-41页 |
| §4．4 小结 | 第41-42页 |
| 第五章 足球机器人的运动控制 | 第42-57页 |
| §5．1 守门员和防守队员的运动控制 | 第42-45页 |
| 5．1．1 守门员和防守队员运动控制算法设计 | 第42-44页 |
| 5．1．2 实验结果及分析 | 第44-45页 |
| §5．2 基于非中心参考点的轨迹跟踪控制 | 第45-56页 |
| 5．2．1 基于轨迹变换的轨迹跟踪控制 | 第47-52页 |
| 5．2．1．1 轨迹变换的实现 | 第47-51页 |
| 5．2．1．2 实验结果及分析 | 第51-52页 |
| 5．2．2 基于非中心参考点运动学模型的轨迹跟踪控制 | 第52-56页 |
| 5．2．2．1 控制器的设计 | 第52-55页 |
| 5．2．2．2 实验结果及分析 | 第55-56页 |
| §5．3 小结 | 第56-57页 |
| 第六章 三轮全向移动机器人的运动控制 | 第57-65页 |
| §6．1 三轮全向移动机器人的控制特性 | 第57页 |
| §6．2 三轮全向移动机器人的姿态稳定控制 | 第57-61页 |
| 6．2．1 基于极坐标的控制器的设计 | 第57-59页 |
| 6．2．2 基于输入变换解耦的控制器的设计 | 第59-60页 |
| 6．2．3 实验结果及分析 | 第60-61页 |
| §6．3 三轮全向移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第61-63页 |
| 6．3．1 轨迹跟踪控制器的设计 | 第61-62页 |
| 6．3．2 实验结果及分析 | 第62-63页 |
| §6．4 小结 | 第63-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致射 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |