| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·足球机器人在国外的发展现状 | 第10-12页 |
| ·机器人足球在我国的发展 | 第12-13页 |
| ·论文的研究内容 | 第13页 |
| ·论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 运动控制器的选型 | 第14-19页 |
| ·足球机器人控制系统的功能需求分析 | 第14-15页 |
| ·足球机器人运动控制器的发展历程 | 第15-18页 |
| ·芯片选型及介绍 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 机器人小车硬件电路设计 | 第19-31页 |
| ·击球子系统 | 第19-24页 |
| ·击球结构方案设计 | 第19-20页 |
| ·升压电路原理 | 第20-22页 |
| ·电磁铁驱动电路 | 第22页 |
| ·红外传感原理 | 第22-23页 |
| ·红外测球电路 | 第23-24页 |
| ·小型足球机器人无线通信子系统 | 第24-27页 |
| ·无线通信系统发射器的电路设计 | 第25-26页 |
| ·无线通信接收器的设计 | 第26-27页 |
| ·电机驱动模块 | 第27-29页 |
| ·电机选型 | 第27-28页 |
| ·驱动电路 | 第28-29页 |
| ·电压转换单元 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于 FPGA 的 SOPC 硬件系统设计 | 第31-46页 |
| ·基于 FPGA 的 SOPC 介绍 | 第31-32页 |
| ·FPGA 基本配置电路设计 | 第32-35页 |
| ·FPGA 芯片 EP2C5Q208C8 简介 | 第32-33页 |
| ·外围电路设计 | 第33-35页 |
| ·SOPC 系统总体设计 | 第35-39页 |
| ·系统总方案 | 第36页 |
| ·系统总电路 | 第36-38页 |
| ·NIOS Ⅱ软核 SOPC 系统 | 第38-39页 |
| ·片外外设功能模块设计 | 第39-45页 |
| ·测速功能模块 | 第39-42页 |
| ·测速方法的选择 | 第39-40页 |
| ·滤波电路 | 第40-41页 |
| ·测速电路 | 第41-42页 |
| ·击球控制电路 | 第42页 |
| ·PWM 模块设计 | 第42-44页 |
| ·PWM 设计原理 | 第42-43页 |
| ·PWM 控制结构 | 第43-44页 |
| ·PTR4000 接口设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 系统的软件调试及实现 | 第46-64页 |
| ·系统的软件开发环境 | 第46页 |
| ·FPGA 功能模块和外设的软件设计 | 第46-56页 |
| ·PWM 接口设计 | 第46-49页 |
| ·电机运动控制程序设计 | 第49页 |
| ·无线通信 | 第49-53页 |
| ·发射器程序设计 | 第51-52页 |
| ·接收器程序设计 | 第52-53页 |
| ·控制器算法 | 第53-56页 |
| ·PID 算法 | 第53-55页 |
| ·运动控制程序 | 第55-56页 |
| ·主控程序 | 第56-58页 |
| ·初始化 | 第56页 |
| ·主程序 | 第56-57页 |
| ·中断程序 | 第57-58页 |
| ·系统的仿真及调试 | 第58-63页 |
| ·PWM 模块的测试 | 第58-59页 |
| ·测速模块的调试 | 第59-60页 |
| ·系统功能测试 | 第60-63页 |
| ·机器人基本运动功能测试 | 第61-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 第六章 结论及展望 | 第64-66页 |
| ·课题总结 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第72页 |