主从灵巧手的控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源、背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·国内外灵巧手以及驱动元件的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外灵巧手及驱动器研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内灵巧手及驱动器研究现状 | 第12-13页 |
| ·基于数据手套的主从控制系统的研究现状 | 第13-16页 |
| ·主从控制的现状 | 第13-15页 |
| ·影响灵巧手主从控制精度的因素 | 第15页 |
| ·发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文研究目标及主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 基于 PC 机的灵巧机械手控制 | 第17-37页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·灵巧机械手本体结构 | 第17-18页 |
| ·多指灵巧手驱动元件 | 第18-20页 |
| ·步进电机及选取 | 第18-19页 |
| ·电机的布置及排序 | 第19-20页 |
| ·PC 机对灵巧机械手控制的硬件框架图 | 第20页 |
| ·控制系统电路板的硬件设计 | 第20-29页 |
| ·主控制 ATxmega128A1 | 第21-24页 |
| ·步进电机驱动模块 | 第24-25页 |
| ·电源的供给 | 第25-26页 |
| ·USB 接口电路 | 第26-27页 |
| ·JTAG 仿真接口 | 第27页 |
| ·复位电路 | 第27-28页 |
| ·电流保护模块以及芯片的过热保护 | 第28-29页 |
| ·控制系统软件设计 | 第29-31页 |
| ·控制电路板的性能测试 | 第31-36页 |
| ·“OK”手型 | 第32-33页 |
| ·兰花指型 | 第33-34页 |
| ·“V”手型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于数据手套的数据采集及串行通信 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·数据手套 | 第37-38页 |
| ·数据手套的使用 | 第37-38页 |
| ·软件设计 | 第38页 |
| ·手指运动的数据获取 | 第38-39页 |
| ·数据的处理 | 第39-45页 |
| ·数据获取的格式 | 第39-41页 |
| ·数据手套消抖 | 第41页 |
| ·关节映射 | 第41-42页 |
| ·格式处理 | 第42-45页 |
| ·PC 机与控制板之间的串行通信 | 第45-47页 |
| ·传送的数据格式 | 第45页 |
| ·传输速率（波特率的确定） | 第45页 |
| ·通信协议 | 第45-46页 |
| ·CRC-16 校验原理 | 第46-47页 |
| ·编程接口 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 主从控制系统的实验测试 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于数据手套的灵巧机械手控制 | 第48-49页 |
| ·控制系统的实验 | 第49-53页 |
| ·实时性分析 | 第51-52页 |
| ·匹配采样频率分析 | 第52页 |
| ·精度分析及分析影响精度的因素 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-56页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附图 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果和参与项目情况 | 第63页 |
