两轮驱动移动机器人运动学分析及其本体缓冲设计
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 移动机器人的发展现状及其应用 | 第7-10页 |
| 1．2 WMR涉及的主要技术 | 第10-13页 |
| 1．3 本论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 轮式移动机器人移动能力设计 | 第14-30页 |
| 2．1 轮式移动机器人（WMR）构型 | 第14-18页 |
| 2．2 WMR移动能力分析 | 第18-26页 |
| 2．3 WMR速度正、逆解 | 第26-28页 |
| 2．4 总结 | 第28-30页 |
| 第3章 齐次变换分析轮式机器人运动学 | 第30-39页 |
| 3．1 前言 | 第30-31页 |
| 3．2 连杆坐标系的建立 | 第31-33页 |
| 3．3 连杆坐标系间位姿变换 | 第33-35页 |
| 3．4 连杆坐标系间速度及加速度变换 | 第35-37页 |
| 3．5 总结 | 第37-39页 |
| 第4章 两轮差速驱动WMR航位推算 | 第39-54页 |
| 4．1 前言 | 第39-40页 |
| 4．2 两轮差速驱动WMR运动状态方程 | 第40-43页 |
| 4．3 传统航位推算算法介绍 | 第43-44页 |
| 4．4 一种比较精确的航位推算算法推导 | 第44-46页 |
| 4．5 输入量为电机轴角位移的航位推算公式推导 | 第46-47页 |
| 4．6 航位推算仿真 | 第47-53页 |
| 4．7 总结 | 第53-54页 |
| 第5章 轮式移动机器人缓冲机构设计 | 第54-62页 |
| 5．1 前言 | 第54-55页 |
| 5．2 缓冲机构设计涉及的机器人性能参数 | 第55-56页 |
| 5．3 缓冲机构的设计 | 第56-60页 |
| 5．4 设计实例 | 第60-61页 |
| 5．5 总结 | 第61-62页 |
| 第6章 样机开发与实验 | 第62-64页 |
| 第7章 全文总结 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
