遥操作工程机器人系统设计及力反馈控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·遥操作工程机器人研究现状分析 | 第14-17页 |
| ·力反馈控制方法的研究现状分析 | 第17-21页 |
| ·课题来源与意义 | 第21页 |
| ·本文主要研究工作 | 第21-24页 |
| 第二章 遥操作工程机器人硬件系统设计 | 第24-42页 |
| ·遥操作工程机器人系统总体方案 | 第24-25页 |
| ·遥操作工程机器人机械系统设计 | 第25-27页 |
| ·遥操作工程机器人液压系统设计 | 第27-30页 |
| ·液压泵和电机的计算与选型 | 第27-28页 |
| ·滤油器的选型 | 第28页 |
| ·普通液压阀和相关元件的选型 | 第28-29页 |
| ·比例阀的计算与选型 | 第29页 |
| ·蓄能器的计算与选型 | 第29-30页 |
| ·液压缸的选型 | 第30页 |
| ·遥操作工程机器人电控系统设计 | 第30-40页 |
| ·工控机的选型 | 第31页 |
| ·采集卡的选型 | 第31页 |
| ·位移传感器的选型 | 第31页 |
| ·压力传感器的选型 | 第31-32页 |
| ·遥控手柄的选型 | 第32页 |
| ·电控线路设计与连接 | 第32-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 遥操作工程机器人软件系统设计 | 第42-58页 |
| ·Visual C++ 6.0简介 | 第42-43页 |
| ·MFC简介 | 第43页 |
| ·DirectX介绍 | 第43-45页 |
| ·DirectX的安装与配置 | 第44页 |
| ·DirectInput的编程简介 | 第44-45页 |
| ·研华公司的Active DAQ控件介绍 | 第45-46页 |
| ·Active DAQ控件简介 | 第45-46页 |
| ·Active DAQ控件的安装与使用 | 第46页 |
| ·软件程序设计 | 第46-56页 |
| ·程序主体设计 | 第46-52页 |
| ·DirectX的编程 | 第52-56页 |
| ·DirectX程序与软件程序主体的融合 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 工程机器人抓手空载驱动力建模 | 第58-64页 |
| ·抓手空载驱动力影响因素分析 | 第58-59页 |
| ·抓手空载驱动力回归模型建立 | 第59-62页 |
| ·回归分析简介 | 第59-60页 |
| ·1stOpt软件简介 | 第60页 |
| ·空载驱动力回归模型的建立 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 遥操作工程机器人系统实验研究 | 第64-80页 |
| ·实验方案与原理 | 第64页 |
| ·系统位置控制实验研究 | 第64-74页 |
| ·PID控制基本原理 | 第64-65页 |
| ·位置控制结构 | 第65-66页 |
| ·PID系数整定与系统调试 | 第66-67页 |
| ·系统阶跃响应实验 | 第67-69页 |
| ·系统位置控制实验 | 第69-74页 |
| ·系统力反馈控制实验研究 | 第74-78页 |
| ·基于回归模型的力反馈控制方法 | 第74-75页 |
| ·力反馈相对准确度 | 第75页 |
| ·力反馈控制实验 | 第75-78页 |
| ·实验结论 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 总结和展望 | 第80-82页 |
| 一 总结 | 第80-81页 |
| 二 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
