遥操作工程机器人运动觉提示平台的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本课题的来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 平台液压系统设计 | 第18-30页 |
| ·平台系统总体方案设计 | 第18-22页 |
| ·具有临场感的遥操作工程机器人系统 | 第18-19页 |
| ·平台系统组成 | 第19-22页 |
| ·平台系统运动觉提示方法 | 第22页 |
| ·平台液压系统工作原理 | 第22-23页 |
| ·平台液压系统计算与选型 | 第23-29页 |
| ·液压泵和电机的计算与选型 | 第23-24页 |
| ·液压阀的计算与选型 | 第24-27页 |
| ·液压缸的选型 | 第27-28页 |
| ·液压辅助元件的计算与选型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 平台运动学建模 | 第30-42页 |
| ·逆运动学坐标变换 | 第30-35页 |
| ·液压缸位移(控制指令)的计算 | 第35-37页 |
| ·正运动学推导 | 第37-41页 |
| ·正运动学近似计算 | 第37-39页 |
| ·正运动学结果校正 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 平台测控系统设计 | 第42-58页 |
| ·测控系统方案设计 | 第42页 |
| ·测控系统硬件设计 | 第42-49页 |
| ·加速度传感器选定 | 第42-44页 |
| ·位移传感器选定 | 第44页 |
| ·数据采集卡选定 | 第44-46页 |
| ·模拟量输出卡选定 | 第46-49页 |
| ·测控系统软件设计 | 第49-57页 |
| ·人机界面设计 | 第50-51页 |
| ·数据采集及倾角和位移解算模块设计 | 第51-56页 |
| ·系统控制模块设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 平台系统实验研究 | 第58-68页 |
| ·平台系统信号 | 第58-61页 |
| ·工程机器人运动信号 | 第58-60页 |
| ·平台运动设定信号 | 第60页 |
| ·平台运动跟随信号 | 第60-61页 |
| ·实验系统 | 第61-64页 |
| ·平台机构 | 第61-62页 |
| ·控制结构 | 第62-64页 |
| ·实验研究 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 1. 总结 | 第68-69页 |
| 2. 工作展望与设想 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录1 符号说明 | 第77-78页 |
| 附录2 尺寸 | 第78页 |
