面向用户的可重构模块化机器人分析与仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·可重构机器人国内外研究现状、水平和发展趋势 | 第10-11页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·本文的关键问题及其解决方法 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 模块划分与构型设计 | 第14-24页 |
| ·模块划分 | 第14-20页 |
| ·模块划分一般原则 | 第16-17页 |
| ·模块划分 | 第17-20页 |
| ·构型设计 | 第20-22页 |
| ·优化评价函数 | 第20-21页 |
| ·构型优化 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-24页 |
| 第3章 运动学分析 | 第24-46页 |
| ·正运动学研究和分析 | 第24-37页 |
| ·模块的变换矩阵 | 第25-29页 |
| ·正运动求解 | 第29页 |
| ·工作空间计算 | 第29-31页 |
| ·正运动学求解实例 | 第31-37页 |
| ·逆运动学研究和分析 | 第37-44页 |
| ·逆运动学计算 | 第38页 |
| ·构型分类化简 | 第38-39页 |
| ·逆运动学求解 | 第39页 |
| ·逆运动学求解实例 | 第39-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第4章 动力学分析 | 第46-62页 |
| ·运动学任务 | 第46-47页 |
| ·构型选择和分析 | 第47-49页 |
| ·轨迹规划和变量求解 | 第49-53页 |
| ·轨迹规划 | 第50-51页 |
| ·变量求解 | 第51-53页 |
| ·模型和数据导入 | 第53页 |
| ·动力学分析 | 第53-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第5章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
