拉丝漏板自动焊接机器人系统开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-13页 |
| ·焊接机器人的现状和发展趋势 | 第13-16页 |
| ·拉丝漏板自动弧焊机器人的技术要求 | 第16-17页 |
| ·研制拉丝漏板自动弧焊机器人的难点 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人总体方案设计及系统误差分析 | 第19-32页 |
| ·传统手工焊接工艺概述 | 第19-21页 |
| ·拉丝漏板焊接的手工钨极氩弧焊工艺简介 | 第19-20页 |
| ·焊接工艺 | 第20-21页 |
| ·整体方案设计 | 第21-26页 |
| ·机器人机械结构 | 第21-22页 |
| ·轴传动方式 | 第22-23页 |
| ·焊枪组件 | 第23页 |
| ·显微视觉组件 | 第23-24页 |
| ·普通视觉组件 | 第24页 |
| ·机器人控制柜与人机操作界面 | 第24-25页 |
| ·夹板式拉丝漏板夹具 | 第25-26页 |
| ·电机驱动类型选择 | 第26页 |
| ·步进电机选型及数控系统误差分析 | 第26-31页 |
| ·选型计算 | 第26-27页 |
| ·步进电机数控系统误差分析 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人显微视觉模块 | 第32-41页 |
| ·引入显微视觉模块的意义 | 第32页 |
| ·显微视觉系统硬件构成 | 第32-36页 |
| ·视觉照明光源 | 第33-34页 |
| ·显微镜头 | 第34页 |
| ·成像器件 | 第34-35页 |
| ·视频采集模块与视频处理计算机 | 第35-36页 |
| ·漏嘴中心定位与显微视觉伺服软件 | 第36页 |
| ·其它辅助硬件 | 第36页 |
| ·漏嘴中心定位算法 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人焊接工艺及运动控制系统 | 第41-69页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第41-44页 |
| ·自动弧焊工艺 | 第44-47页 |
| ·漏板板嘴焊接信息描述 | 第47-60页 |
| ·信息描述采取的方法 | 第47-48页 |
| ·拉丝漏板的板嘴焊接信息 | 第48-49页 |
| ·板嘴信息描述方法 | 第49-60页 |
| ·运动控制系统开发 | 第60-64页 |
| ·软件开发平台的选择 | 第60-61页 |
| ·软件开发工具介绍 | 第61-62页 |
| ·系统整体工作流程 | 第62-63页 |
| ·运动控制系统开发 | 第63-64页 |
| ·运动控制系统中基本功能和实现方法 | 第64-68页 |
| ·函数库初始化 | 第64-65页 |
| ·简单的定位运动 | 第65-66页 |
| ·简单的连续运动和回原点运动 | 第66页 |
| ·多轴插补运动 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 机器人调试 | 第69-80页 |
| ·控制系统接线 | 第69-73页 |
| ·机器人调试 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结和展望 | 第80-82页 |
| ·论文总结 | 第80-81页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第85页 |
