高性能平行四边形机械手动态设计方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| ·运动学与刚体动力学性能评价指标 | 第10页 |
| ·机构弹性动力学 | 第10-11页 |
| ·动态设计 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械手刚体动力学模型及机构参数优化 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机械手构型设计 | 第15-16页 |
| ·机械手运动学模型及性能评价指标 | 第16-19页 |
| ·运动学模型 | 第16-17页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第17-19页 |
| ·机械手刚体动力学模型及性能评价指标 | 第19-24页 |
| ·刚体动力学模型的推导与验证 | 第19-23页 |
| ·刚体动力学性能评价指标 | 第23-24页 |
| ·机械手机构参数优化 | 第24-27页 |
| ·优化问题的提出 | 第24页 |
| ·机构参数优化模型 | 第24-27页 |
| ·基于NSGA-II 算法求解机构参数优化模型 | 第27-30页 |
| ·NSGA-II 算法 | 第27-28页 |
| ·求解过程及优化结果 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械手弹性动力学模型及结构参数优化 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机械手弹性动力学有限元理论模型 | 第31-38页 |
| ·梁单元有限元模型 | 第31-33页 |
| ·弹性动力学有限元理论模型 | 第33-35页 |
| ·结构参数优化 | 第35-38页 |
| ·机械手弹性动力学软件仿真模型 | 第38-43页 |
| ·柔性体 | 第38-39页 |
| ·建模步骤 | 第39页 |
| ·模态分析 | 第39-42页 |
| ·有限元理论模型的验证 | 第42页 |
| ·修改过程 | 第42-43页 |
| ·伺服电机及相应减速器的参数选择 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 模态实验设计与结果分析 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·模态实验设计 | 第47-50页 |
| ·实验目的和仪器 | 第48页 |
| ·测试方案 | 第48-49页 |
| ·实验步骤 | 第49-50页 |
| ·实验结果分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
