| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·机器人视觉伺服的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·机器人视觉伺服的研究现状 | 第8-11页 |
| ·基于位置的视觉伺服 | 第9-10页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第10-11页 |
| ·混合视觉伺服 | 第11页 |
| ·本文的研究方法及主要内容 | 第11-13页 |
| 2 单应性矩阵及其分解 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·摄像机模型 | 第13-16页 |
| ·参考坐标系 | 第13-15页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第15-16页 |
| ·单应性矩阵 | 第16-22页 |
| ·单应性矩阵定义 | 第16-17页 |
| ·单应性矩阵求解 | 第17-18页 |
| ·单应性矩阵分解 | 第18-22页 |
| ·实验 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 混合视觉伺服性能分析 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·混合视觉伺服算法 | 第25-28页 |
| ·雅克比矩阵求解 | 第25-27页 |
| ·控制器设计 | 第27-28页 |
| ·混合视觉伺服算法稳定性分析 | 第28-30页 |
| ·仿真分析 | 第30-35页 |
| ·混合视觉伺服仿真研究 | 第30-33页 |
| ·IBVS和HVS对比 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 4 基于免疫控制器的机器人混合视觉伺服控制 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·免疫控制基本原理 | 第37-42页 |
| ·免疫反馈规则 | 第37-38页 |
| ·免疫控制器设计 | 第38-40页 |
| ·仿真实例 | 第40-42页 |
| ·免疫控制器在机器人混合视觉伺服控制中的应用 | 第42-46页 |
| ·基于免疫反馈原理的视觉控制器设计 | 第42页 |
| ·仿真分析 | 第42-43页 |
| ·实验对比 | 第43-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 5 基于Kalman滤波器的机器人混合视觉伺服控制 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·Kalman滤波器原理 | 第48-49页 |
| ·Kalman滤波器在目标预测中的应用 | 第49-52页 |
| ·目标运动模型 | 第49页 |
| ·仿真及实验分析 | 第49-52页 |
| ·Kalman在前馈控制中的应用 | 第52-56页 |
| ·基于Kalman滤波器的前馈控制的原理及仿真实例 | 第52-54页 |
| ·基于前馈控制的机器人混合视觉伺服及仿真分析 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 6 总结及展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |