助餐机器人运动学仿真及其定位
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 前言 | 第8-12页 |
| ·课题来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·康复机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外康复机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内康复机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第11-12页 |
| 2 助餐机器人机构设计 | 第12-18页 |
| ·助餐机器人机构型综合 | 第12-17页 |
| ·机构选型原则 | 第13-14页 |
| ·自由度选择 | 第14页 |
| ·机械手结构型式 | 第14-17页 |
| ·助餐机器人的尺寸设计 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 助餐机器人运动学分析 | 第18-31页 |
| ·助餐机器人连杆坐标系和连杆参数 | 第18-19页 |
| ·机器人连杆坐标系建立 | 第18-19页 |
| ·机器人连杆参数 | 第19页 |
| ·助餐机器人的正向运动学 | 第19-22页 |
| ·机器人的连杆变换 | 第19-20页 |
| ·助餐机器人的连杆变换 | 第20页 |
| ·机器人手臂变换矩阵 | 第20-21页 |
| ·助餐机器人的运动学方程 | 第21-22页 |
| ·助餐机器人的逆向运动学 | 第22-26页 |
| ·助餐机器人雅可比矩阵的推算和速度分析 | 第26-30页 |
| ·雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| ·雅可比矩阵的构造方法 | 第27-29页 |
| ·助餐机器人的雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 助餐机器人的工作空间分析 | 第31-37页 |
| ·工作空间分析简述 | 第31页 |
| ·机器人工作空间概念及描述 | 第31-32页 |
| ·机器人工作空间的求解方法 | 第32-33页 |
| ·助餐机器人工作空间分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 助餐机器人运动学仿真 | 第37-49页 |
| ·虚拟样机技术 | 第37-38页 |
| ·基于MATLAB的助餐机器人运动学仿真 | 第38-42页 |
| ·助餐机器人Matlab运动模型建立 | 第38-39页 |
| ·机器人的正运动学仿真 | 第39-41页 |
| ·机器人逆运动学仿真 | 第41-42页 |
| ·基于ADAMS的助餐机器人运动学仿真 | 第42-48页 |
| ·ADAMS简介 | 第43页 |
| ·助餐机器人仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| ·助餐机器人的仿真结果 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 6 人脸识别与人嘴定位 | 第49-61页 |
| ·康复机器人定位方法综述 | 第49页 |
| ·机器人视觉概述 | 第49-50页 |
| ·图像处理及人脸识别 | 第50-57页 |
| ·色彩空间 | 第50-53页 |
| ·建立肤色模型 | 第53-55页 |
| ·肤色分割 | 第55-57页 |
| ·人脸区域的确定 | 第57页 |
| ·人嘴定位 | 第57-60页 |
| ·人眼定位 | 第57-59页 |
| ·人嘴定位 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 7 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·论文所做的工作 | 第61页 |
| ·课题进一步研究的方向 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第67页 |
