无轴传动控制器的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·无轴传动的概念及特点 | 第10-11页 |
| ·无轴传动技术的应用 | 第11-12页 |
| ·无轴传动系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义和内容 | 第13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 2 无轴传动同步控制策略及算法实现 | 第15-30页 |
| ·同步控制策略 | 第15-22页 |
| ·同步方式 | 第16-20页 |
| ·速度同步补偿 | 第20-22页 |
| ·离散递推增量式PID 控制 | 第22-25页 |
| ·PID 控制算法的离散化处理 | 第22-23页 |
| ·数字PID 增量式控制算法的优点 | 第23-25页 |
| ·数字增量式PID 控制算法的改进 | 第25-27页 |
| ·偏差平均法 | 第25-26页 |
| ·加快开始阶段动态过程的增量式PID 控制算法 | 第26-27页 |
| ·带有死区的PID 控制算法 | 第27页 |
| ·数字滤波技术 | 第27-28页 |
| ·数字PID 控制器的参数整定 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 实验平台的设计 | 第30-46页 |
| ·系统总体设计方案 | 第30-33页 |
| ·开发套件 | 第31页 |
| ·控制器核心C8051F040 | 第31-33页 |
| ·伺服电动机 | 第33-36页 |
| ·直流伺服电动机的特点 | 第33-34页 |
| ·直流伺服电动机的调速原理 | 第34-36页 |
| ·电机驱动器 | 第36-40页 |
| ·PWM 调速原理 | 第36-38页 |
| ·L298N 驱动电路 | 第38-40页 |
| ·电机速度检测单元 | 第40-44页 |
| ·增量式光电编码器介绍 | 第40-42页 |
| ·数字测速技术 | 第42-44页 |
| ·RS232 通信 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 控制器软件设计 | 第46-58页 |
| ·单片机片内资源配置 | 第46-47页 |
| ·单片机各功能模块配置 | 第46-47页 |
| ·单片机端口配置 | 第47页 |
| ·程序模块介绍 | 第47-52页 |
| ·初始化模块 | 第48-49页 |
| ·测速子模块 | 第49-50页 |
| ·同步控制主程序模块 | 第50-51页 |
| ·串行通信模块 | 第51-52页 |
| ·下位单片机的程序调试 | 第52-53页 |
| ·上位机通信软件实现 | 第53-56页 |
| ·通信控件MSComm 简介 | 第53-55页 |
| ·利用 MSComm 控件完成串行通信 | 第55-56页 |
| ·上位机界面设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 实验结果及误差分析 | 第58-65页 |
| ·系统总体运行曲线及分析 | 第58-60页 |
| ·不同速度段的PID 参数整定及结果分析 | 第60-63页 |
| ·高速段的参数整定及结果分析 | 第60-61页 |
| ·中速段的参数整定及结果分析 | 第61-62页 |
| ·低速段的参数整定及结果分析 | 第62-63页 |
| ·实验误差分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
