| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 遥操作机器人系统的发展 | 第10-11页 |
| 1.1.2 网络遥操作机器人系统特性 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 波变量法与无源控制 | 第13页 |
| 1.2.2 时延转化思想 | 第13-14页 |
| 1.2.3 滑模控制方法 | 第14页 |
| 1.2.4 预测控制 | 第14-15页 |
| 1.3 目前存在的问题与挑战 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要工作与内容 | 第16-18页 |
| 第2章 网络遥操作机器人系统模型及性能分析 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 网络遥操作机器人系统结构 | 第18-19页 |
| 2.3 网络遥操作机器人动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.1 机械手臂动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 环境动力学模型 | 第21页 |
| 2.4 网络遥操作机器人系统时延环境性能指标 | 第21-26页 |
| 2.4.1 系统等效二端口模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 系统无源稳定性 | 第23-25页 |
| 2.4.3 系统透明性 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 网络遥操作机器人系统时延模型 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 网络遥操作机器人系统时延分析与测试 | 第28-30页 |
| 3.2.1 网络遥操作机器人系统时延组成 | 第28页 |
| 3.2.2 系统时延测试 | 第28-30页 |
| 3.3 随机时延隐马尔科夫模型建立 | 第30-33页 |
| 3.3.1 隐马尔科夫模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 模型参数训练 | 第31-33页 |
| 3.4 隐马尔科夫模型时延预测 | 第33-36页 |
| 3.4.1 HMM未来状态预测算法 | 第34-35页 |
| 3.4.2 HMM预测结果 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 网络遥操作机器人系统广义预测控制 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 网络遥操作机器人系统广义预测控制设计 | 第37-44页 |
| 4.2.1 网络遥操作机器人系统HMM-GPC控制结构 | 第38-39页 |
| 4.2.2 网络遥操作机器人系统GPC模型 | 第39-41页 |
| 4.2.3 网络遥操作机器人系统GPC控制律 | 第41-43页 |
| 4.2.4 网络遥操作机器人系统从端PD控制结构 | 第43-44页 |
| 4.3 仿真实验 | 第44-49页 |
| 4.3.1 从端PD控制仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.2 系统GPC时延控制仿真 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 结论与望 | 第50-52页 |
| 5.1 总结 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |