| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 常用非球面加工技术简介 | 第12-20页 |
| 1.2.1 离子束抛光技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 磁流变抛光技术 | 第13-15页 |
| 1.2.3 应力盘抛光技术 | 第15-17页 |
| 1.2.4 超精密气囊抛光技术 | 第17-18页 |
| 1.2.5 磁射流抛光技术 | 第18-19页 |
| 1.2.6 计算机控制光学表面成型技术 | 第19-20页 |
| 1.3 机器人抛光技术概论 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 机器人光学加工基本理论 | 第24-38页 |
| 2.1 机器人光学加工基本理论 | 第24-26页 |
| 2.1.1 Preston 假设 | 第24-25页 |
| 2.1.2 线性移不变模型 | 第25-26页 |
| 2.1.3 去除函数特性 | 第26页 |
| 2.2 机器人光学加工系统组成及加工流程 | 第26-28页 |
| 2.3 机器人误差对加工的影响 | 第28-36页 |
| 2.3.1 机器人误差基础理论 | 第28-29页 |
| 2.3.2 机器人绝对定位误差对加工的影响 | 第29-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 机器人光学加工中去除函数建模与实验 | 第38-56页 |
| 3.1 行星运动下去除函数建模与仿真 | 第38-44页 |
| 3.2复杂形状磨盘的去除函数的仿真及实验 | 第44-50页 |
| 3.2.1 五角型磨头的去除函数建模与仿真 | 第44-47页 |
| 3.2.2五角型花瓣形磨头的去除函数建模与实验 | 第47-50页 |
| 3.3 边缘去除函数建模 | 第50-55页 |
| 3.3.1 有限元三维建模及应力仿真 | 第51-53页 |
| 3.3.2 边缘去除函数仿真算法 | 第53页 |
| 3.3.3 边缘去除函数仿真结果 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 机器人加工工艺研究 | 第56-70页 |
| 4.1 机器人加工中驻留时间算法研究 | 第56-64页 |
| 4.1.1 传统驻留时间求解算法 | 第56-58页 |
| 4.1.2 空间变去除函数的 Richardson-Lucy 算法 | 第58-61页 |
| 4.1.3 仿真实验 | 第61-64页 |
| 4.2 机器人加工工艺中加工轨迹研究 | 第64-68页 |
| 4.2.1 矩形工件上 Hilbert 伪随机轨迹 | 第65-66页 |
| 4.2.2 费马螺旋线轨迹 | 第66-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 直径Ф606mm离轴非球面加工实例 | 第70-78页 |
| 5.1 概述 | 第70页 |
| 5.2 工艺设备 | 第70-72页 |
| 5.2.1 加工机器人 | 第70-71页 |
| 5.2.2 检测设备 | 第71-72页 |
| 5.3 加工过程 | 第72-77页 |
| 5.3.1 加工工艺过程 | 第72-73页 |
| 5.3.2 直径Ф606离轴非球面加工 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第86页 |