| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 虚拟建模技术的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 虚拟建模技术的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第16-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 基于虚拟环境建模的遥操作系统构建 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19-21页 |
| 2.2 虚拟环境建模关键技术研究 | 第21-23页 |
| 2.2.1 几何学建模 | 第22页 |
| 2.2.2 运动学建模 | 第22-23页 |
| 2.2.3 动力学建模 | 第23页 |
| 2.3 虚拟环境建模软件设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 主端控制软件功能模块 | 第24页 |
| 2.3.2 主端控制软件界面设计 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 虚拟环境的几何学建模 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 几何学建模流程 | 第27-28页 |
| 3.3 机械臂几何学建模 | 第28-30页 |
| 3.4 基于点云信息的三维场景建模 | 第30-35页 |
| 3.4.1 点云采集 | 第30-32页 |
| 3.4.2 点云数据处理 | 第32-33页 |
| 3.4.3 物体信息提取 | 第33-35页 |
| 3.5 虚拟环境的几何学修正 | 第35-38页 |
| 3.5.1 实验设置 | 第36页 |
| 3.5.2 实验结果分析 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 虚拟环境的运动学建模 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 七自由度空间机械臂构成 | 第39-40页 |
| 4.3 正向运动学分析 | 第40-42页 |
| 4.4 逆向运动学分析 | 第42-44页 |
| 4.5 手控器末端映射 | 第44-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 虚拟环境的动力学建模 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 环境动力学参数模型介绍 | 第47-48页 |
| 5.3 环境动力学参数在线辨识 | 第48-53页 |
| 5.3.1 从端机械臂力感知装置 | 第49页 |
| 5.3.2 基于滑动平均最小二乘法动力学参数在线辨识 | 第49-51页 |
| 5.3.3 实验设置和结果分析 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 遥操作实验研究 | 第55-69页 |
| 6.1 遥操作实验系统简介 | 第55-57页 |
| 6.1.1 从端ROS机器人控制平台 | 第56-57页 |
| 6.1.2 ROS交互控制模块设计 | 第57页 |
| 6.2 不同时延下机械臂末端位置跟踪实验 | 第57-64页 |
| 6.2.1 实验设置 | 第57-58页 |
| 6.2.2 实验结果分析 | 第58-64页 |
| 6.3 不同时延下机械臂力跟踪实验 | 第64-67页 |
| 6.3.1 实验设置和作业环境 | 第64-65页 |
| 6.3.2 实验结果分析 | 第65-67页 |
| 6.4 基于虚拟环境建模遥操作系统工作效率分析 | 第67-68页 |
| 6.4.1 实验设置 | 第67页 |
| 6.4.2 实验结果 | 第67-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第69-70页 |
| 7.2 今后的工作 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |