| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 RoboCup类人KidSize机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器人硬件平台 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人控制系统框架 | 第13-15页 |
| 1.2.3 感知技术 | 第15-16页 |
| 1.2.4 运动控制技术 | 第16页 |
| 1.2.5 决策生成技术 | 第16-17页 |
| 1.3 课题主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 总体方案 | 第19-29页 |
| 2.1 控制系统需求分析 | 第19-22页 |
| 2.1.1 RoboCup类人KidSize组规则 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人功能分析和控制系统需求分析 | 第20-22页 |
| 2.2 SEU-UniRobot机器人硬件平台简介 | 第22-24页 |
| 2.3 控制系统方案总体设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 上层控制器选型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 开发环境构建 | 第25-26页 |
| 2.3.3 上层控制软件方案设计 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人感知系统设计 | 第29-50页 |
| 3.1 基于订阅-发布模式的传感器管理框架 | 第29-30页 |
| 3.2 基于单目视觉的测距系统 | 第30-37页 |
| 3.2.1 摄像机模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 单目测距模型 | 第33页 |
| 3.2.3 类人机器人的外参数矩阵计算 | 第33-35页 |
| 3.2.4 参数标定 | 第35-36页 |
| 3.2.5 抗抖动优化 | 第36-37页 |
| 3.3 视觉子系统 | 第37-41页 |
| 3.3.1 场地识别 | 第38页 |
| 3.3.2 区域分割与场地线识别 | 第38-39页 |
| 3.3.3 足球识别 | 第39-40页 |
| 3.3.4 球门识别 | 第40-41页 |
| 3.4 世界模型构建 | 第41-49页 |
| 3.4.1 预处理 | 第41-43页 |
| 3.4.2 自主定位 | 第43-48页 |
| 3.4.3 世界模型更新 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机器人决策和执行系统设计 | 第50-62页 |
| 4.1 执行系统 | 第50-54页 |
| 4.1.1 具有并发能力的执行器框架 | 第50-51页 |
| 4.1.2 动作生成 | 第51-54页 |
| 4.2 决策系统 | 第54-61页 |
| 4.2.1 外部决策层 | 第55-57页 |
| 4.2.2 内部决策层 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 调试工具设计 | 第62-73页 |
| 5.1 脚本系统 | 第62-63页 |
| 5.2 多功能在线调试工具框架 | 第63-70页 |
| 5.2.1 多功能框架 | 第63-64页 |
| 5.2.2 服务器设计 | 第64-66页 |
| 5.2.3 客户端设计 | 第66-68页 |
| 5.2.4 全局位姿捕捉系统 | 第68-70页 |
| 5.3 离线仿真工具 | 第70-72页 |
| 5.3.1 图像调试器 | 第70-71页 |
| 5.3.2 粒子滤波调试器 | 第71页 |
| 5.3.3 决策调试器 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 系统实现与测试 | 第73-84页 |
| 6.1 系统实现 | 第73-74页 |
| 6.2 摄像机模型测试 | 第74-76页 |
| 6.2.1 参数校准 | 第74-75页 |
| 6.2.2 静态测距测试 | 第75页 |
| 6.2.3 动态测距测试 | 第75-76页 |
| 6.3 自主定位测试 | 第76-80页 |
| 6.3.1 观测系统测试 | 第77-78页 |
| 6.3.2 静态测试 | 第78-79页 |
| 6.3.3 动态测试 | 第79-80页 |
| 6.4 运动能力测试 | 第80-81页 |
| 6.4.1 行走能力测试 | 第80页 |
| 6.4.2 踢球测试 | 第80页 |
| 6.4.3 倒地起身测试 | 第80-81页 |
| 6.5 决策能力测试 | 第81-83页 |
| 6.5.1 行走决策测试 | 第81-82页 |
| 6.5.2 防守决策测试 | 第82-83页 |
| 6.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 本文总结 | 第84-85页 |
| 7.2 展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92页 |
