| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外喉块驱动机构研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 并联机构发展与应用 | 第10-13页 |
| 1.3.1 并联机构发展状况 | 第10-13页 |
| 1.3.2 并联机构应用状况 | 第13页 |
| 1.4 冗余并联机构研究状况 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容及技术路线 | 第14-15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 运动学分析及速度雅克比矩阵 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机构描述 | 第16-17页 |
| 2.2.1 设计技术要求 | 第16页 |
| 2.2.2 结构介绍 | 第16-17页 |
| 2.3 运动学逆解分析及验证 | 第17-22页 |
| 2.3.1 运动学模型建立 | 第17页 |
| 2.3.2 逆解分析 | 第17-18页 |
| 2.3.3 逆解仿真验证 | 第18-22页 |
| 2.4 运动学正解分析及验证 | 第22-24页 |
| 2.5 速度雅可比矩阵 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 动力学建模及驱动力规划 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 模型简化 | 第27页 |
| 3.3 拉格朗日动力学方程 | 第27-28页 |
| 3.4 3-PRR非冗余并联机构动力学建模 | 第28-31页 |
| 3.4.1 系统动能 | 第28页 |
| 3.4.2 系统势能 | 第28-29页 |
| 3.4.3 作用于3-PRR并联机构非保守广义力求解 | 第29-30页 |
| 3.4.4 并联机构动力学方程 | 第30-31页 |
| 3.5 4-PRR冗余并联机构动力学建模 | 第31-33页 |
| 3.5.1 系统动能 | 第31页 |
| 3.5.2 系统势能 | 第31页 |
| 3.5.3 作用于4-PRR驱动冗余并联机构非保守广义力求解 | 第31页 |
| 3.5.4 并联机构动力学方程 | 第31-32页 |
| 3.5.5 4-PRR驱动力优化 | 第32-33页 |
| 3.6 ADAMS动力学仿真 | 第33-37页 |
| 3.6.1 3-PRR机构动力学仿真 | 第33-36页 |
| 3.6.2 4-PRR机构动力学仿真 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 误差分析 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 机构误差分析 | 第38-43页 |
| 4.2.1 误差的来源 | 第38-39页 |
| 4.2.2 常用的误差建模方法 | 第39-40页 |
| 4.2.3 机构的误差建模 | 第40-42页 |
| 4.2.4 机构的误差源分析 | 第42-43页 |
| 4.3 机构的误差仿真 | 第43-48页 |
| 4.3.1 误差值对姿态结果影响仿真 | 第43-46页 |
| 4.3.2 单向误差分析 | 第46-48页 |
| 4.4 弹性变形误差仿真 | 第48-49页 |
| 4.4.1 4-PRR机构刚柔耦合建模 | 第48页 |
| 4.4.2 4-PRR机构刚柔耦合仿真 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 静动态特性分析 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 理论基础 | 第50-52页 |
| 5.2.1 静力分析基本理论 | 第50-51页 |
| 5.2.2 模态分析基本理论 | 第51页 |
| 5.2.3 动态响应分析基本理论 | 第51-52页 |
| 5.3 机构静态特性分析 | 第52-56页 |
| 5.3.1 典型位姿及气动载荷介绍 | 第52页 |
| 5.3.2 模型的前处理 | 第52-53页 |
| 5.3.3 3-PRR机构静态特性分析 | 第53-55页 |
| 5.3.4 4-PRR机构静态特性分析 | 第55-56页 |
| 5.3.5 两机构静态特性对比 | 第56页 |
| 5.4 机构模态分析 | 第56-59页 |
| 5.4.1 3-PRR机构模态分析 | 第56-58页 |
| 5.4.2 4-PRR机构模态分析 | 第58-59页 |
| 5.4.3 两机构模态对比 | 第59页 |
| 5.5 机构谐响应分析 | 第59-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第69页 |