| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国内外气垫船研究动态 | 第12-14页 |
| 1.2.2 数据处理及平滑技术国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 船舶运动预报技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 气垫船航迹控制技术国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文研究的主要内容和章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 全垫升气垫船运动数学模型 | 第21-41页 |
| 2.1 问题描述 | 第21页 |
| 2.2 全垫升气垫船运动学数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.1 固定坐标系及运动坐标系 | 第21页 |
| 2.2.2 全垫升气垫船运动数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 全垫升气垫船动力学模型 | 第23-32页 |
| 2.3.1 水动力模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 空气动力模型 | 第25-27页 |
| 2.3.3 操纵面模型 | 第27-30页 |
| 2.3.4 气垫力模型 | 第30-31页 |
| 2.3.5 六自由度全垫升气垫船动力学模型 | 第31-32页 |
| 2.4 环境海浪模型 | 第32-34页 |
| 2.4.1 海风模型 | 第32-33页 |
| 2.4.2 海浪模型 | 第33-34页 |
| 2.5 全垫升气垫船模型仿真验证 | 第34-39页 |
| 2.5.1 直航操纵研究 | 第34-37页 |
| 2.5.2 操舵回转特性研究 | 第37-39页 |
| 2.5.3 海洋环境作用下全垫升气垫船操纵运动仿真实验 | 第39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于安全航行的气垫船运动数据改进小波平滑技术研究 | 第41-59页 |
| 3.1 问题描述 | 第41页 |
| 3.2 数据预处理方法研究 | 第41-44页 |
| 3.2.1 野值的判别标准 | 第41-42页 |
| 3.2.2 最小二乘多项式拟合原理 | 第42页 |
| 3.2.3 野值剔除计算步骤 | 第42-43页 |
| 3.2.4 气垫船运动数据预处理结果 | 第43-44页 |
| 3.3 气垫船运动数据小波阈值去噪法 | 第44-48页 |
| 3.3.1 小波变换原理 | 第44-45页 |
| 3.3.2 小波阈值去噪方法 | 第45-47页 |
| 3.3.3 小波阈值去噪仿真验证 | 第47-48页 |
| 3.4 基于改进阈值函数的气垫船运动数据小波数据平滑方法 | 第48-54页 |
| 3.4.1 传统小波阈值去噪问题描述 | 第48页 |
| 3.4.2 改进的小波阈值函数 | 第48-49页 |
| 3.4.3 小波系数尺度间相关性 | 第49-51页 |
| 3.4.4 基于遗传算法的小波阈值函数参数确定 | 第51-53页 |
| 3.4.5 基于小波改进阈值的数据去噪方法 | 第53-54页 |
| 3.5 基于改进阈值函数的气垫船运动数据小波平滑仿真分析 | 第54-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于集成预测的气垫船安全航行运动预报方法 | 第59-75页 |
| 4.1 问题描述 | 第59页 |
| 4.2 灰色系统预测模型 | 第59-61页 |
| 4.2.1 灰色系统基本原理 | 第59-60页 |
| 4.2.2 灰色GM(1,1)预测模型 | 第60-61页 |
| 4.3 基于Elman神经网络的预测模型 | 第61-67页 |
| 4.3.1 Elman神经网络基本原理 | 第62-63页 |
| 4.3.2 Elman神经网络的预测模型 | 第63-64页 |
| 4.3.3 基于信息熵的Elman神经网络改进预测模型 | 第64-66页 |
| 4.3.4 基于改进Elman神经网络预测模型的气垫船运动预报方法 | 第66-67页 |
| 4.4 基于灰色Elman神经网络高精度集成预测模型 | 第67-69页 |
| 4.4.1 集成预测概述 | 第67页 |
| 4.4.2 灰色Elman神经网络建模方式 | 第67-69页 |
| 4.5 仿真及分析 | 第69-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 气垫船安全航行约束控制方法研究 | 第75-89页 |
| 5.1 问题描述 | 第75页 |
| 5.2 气垫船安全航行中的约束 | 第75-77页 |
| 5.3 滑模变结构控制算法 | 第77-80页 |
| 5.3.1 滑模变结构控制简介 | 第77-78页 |
| 5.3.2 滑模变结构的数学描述 | 第78页 |
| 5.3.5 滑模控制器设计 | 第78-80页 |
| 5.4 气垫船安全航行控制器的设计 | 第80-85页 |
| 5.4.1 气垫船控制模型简化 | 第80-81页 |
| 5.4.2 航迹导引算法 | 第81-83页 |
| 5.4.3 基于气垫船运动预报数据的模型在线反馈校正 | 第83-85页 |
| 5.5 仿真及分析 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
