| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外进展情况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 无人艇的发展情况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 容错组合导航技术的发展情况 | 第12-14页 |
| 1.3 主要工作和内容 | 第14-16页 |
| 第2章 模糊自适应滤波与联邦滤波理论 | 第16-28页 |
| 2.1 模糊自适应卡尔曼滤波 | 第16-22页 |
| 2.1.1 常规卡尔曼滤波基本方程 | 第16-18页 |
| 2.1.2 模糊自适应卡尔曼滤波器原理 | 第18-21页 |
| 2.1.3 系统的模型描述及其离散化 | 第21-22页 |
| 2.2 联邦滤波算法原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 联邦滤波器的数学描述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 联邦滤波器的工作流程 | 第24-25页 |
| 2.3 联邦滤波结构选择及容错性分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 无人艇导航设备原理及误差建模 | 第28-38页 |
| 3.1 惯性导航系统 | 第28-31页 |
| 3.1.1 惯性导航系统工作原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 捷联惯导系统误差建模及仿真 | 第29-31页 |
| 3.2 全球定位系统(GPS) | 第31-34页 |
| 3.2.1 全球定位系统定位原理 | 第32页 |
| 3.2.2 全球定位系统误差分析 | 第32-33页 |
| 3.2.3 全球定位系统误差建模及仿真 | 第33-34页 |
| 3.3 多普勒计程仪(DVL) | 第34-36页 |
| 3.3.1 多普勒计程仪测速原理 | 第35-36页 |
| 3.3.2 多普勒计程仪误差建模 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 无人艇组合导航系统总体结构设计及仿真 | 第38-52页 |
| 4.1 SINS/GPS/DVL组合导航系统联邦滤波器结构设计 | 第38页 |
| 4.2 SINS/GPS/DVL组合导航系统设计模式 | 第38-40页 |
| 4.3 SINS/GPS/DVL中各子滤波器滤波模型的建立 | 第40-43页 |
| 4.3.1 SINS/GPS组合导航系统方程的建立 | 第40-42页 |
| 4.3.2 SINS/DVL组合导航系统方程的建立 | 第42-43页 |
| 4.4 模糊自适应子滤波器设计及仿真 | 第43-49页 |
| 4.4.1 模糊推理系统设计 | 第44-46页 |
| 4.4.2 模糊自适应子滤波器仿真 | 第46-49页 |
| 4.5 联邦滤波器主滤波器设计 | 第49页 |
| 4.6 SINS/GPS/DVL组合导航系统仿真 | 第49-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 智能故障检测算法设计及仿真 | 第52-64页 |
| 5.1 支持向量机理论 | 第52-57页 |
| 5.1.1 统计学习理论 | 第52-54页 |
| 5.1.2 支持向量机 | 第54-57页 |
| 5.2 基于支持向量机的容错组合导航系统设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 支持向量机智能故障检测方法设计 | 第57-59页 |
| 5.2.2 SINS/GPS/DVL容错组合导航系统设计 | 第59-61页 |
| 5.3 SINS/GPS/DVL容错组合导航系统仿真 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
